[发明专利]手持云台的控制方法、手持云台及图像获取设备

说明书

一种图像获取设备(200)、手持云台(100)及手持云台(100)的控制方法。手持云台(100)包括手柄(10)及安装于手柄(10)上的增稳组件(20)，增稳组件(20)用于搭载负载(30)，控制方法包括：确定手持云台(100)的使用模式(01)；获取负载(30)的实际姿态和手柄(10)的实际姿态(02)；及，根据手持云台(100)的使用模式、负载(30)的实际姿态和手柄(10)的实际姿态控制增稳组件(20)转动，使得负载(30)转动至期望姿态(03)。

技术领域

本公开涉及摄影领域，特别涉及手持云台的控制方法、手持云台及图像获取设备。

背景技术

现在的手持云台通常包括正常拍摄模式、手电筒模式、倒立拍摄模式等，以方便用户在不同的场景下握持或固定使用。然而，现有的手持云台拍摄模式都是在正常状况下使用的，在一种模式中通常用户使用云台朝向一个主要的方向拍摄。当用户在水下使用手持云台时，用户的身体和水面大部分时间并非保持垂直，有的时候甚至和水面接近平行，此时如果仍使用通常的云台拍摄模式，例如在手电筒模式下采用横滚轴锁定(Roll free)，仰俯轴(Pitch)和偏航轴(Yaw)跟随的方式在水下使用，则用户拍摄前方、左边、右边的时候，手关节都会有明显的不适感，而且不利于用户观察显示器的画面。

发明内容

本发明实施方式提供了一种手持云台的控制方法、手持云台及图像获取设备。

本发明实施方式的手持云台的控制方法，所述手持云台包括手柄及安装于所述手柄上的增稳组件，所述增稳组件用于搭载负载，所述控制方法包括：确定所述手持云台的使用模式；获取所述负载的实际姿态和所述手柄的实际姿态；及，根据所述手持云台的使用模式、所述负载的实际姿态和所述手柄的实际姿态控制所述增稳组件转动，使得所述负载转动至期望姿态。

本发明实施方式的手持云台包括手柄、增稳组件、惯性测量单元和与所述惯性测量单元连接的微控制器。所述增稳组件安装在所述手柄上，所述增稳组件用于搭载负载。所述惯性测量单元用于获取所述负载的实际姿态和所述手柄的实际姿态。所述微控制器用于确定所述手持云台的使用模式、及根据所述手持云台的使用模式、所述负载的实际姿态和所述手柄的实际姿态控制所述增稳组件转动，使得所述负载转动至期望姿态。

本发明实施方式的图像获取设备包括上述实施方式所述的手持云台及负载。所述负载搭载在所述手持云台上，所述负载包括成像装置。

本发明实施方式的手持云台及控制方法根据手持云台的使用模式、负载的实际姿态和手柄的实际姿态控制增稳组件转动以使负载转动至期望姿态，从而当用户操控手柄时，负载能够移动至期望姿态以便用户使用负载，尤其是手持云台以跟随的方式在水下使用时，一方面用户拍摄前方、左边、右边的时候，手关节无不适感，而且方便观察负载的显示器的画面。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例提供的图像获取设备的结构示意图。

图2至图12是本发明实施例提供的手持云台的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。