[发明专利]一种地图生成方法、设备、飞行器及存储介质

说明书

一种地图生成方法、设备、飞行器及存储介质，其中，方法包括：获取飞行器上挂载的摄像装置拍摄的第一图像数据(S401)；基于语义识别模型处理所述第一图像数据，以获得所述第一图像数据中每个像素点所具有的语义(S402)；根据所述第一图像数据对应的位置数据、高度数据以及所述第一图像数据中每个像素点所具有的语义，生成包含语义的第一点云数据(S403)；使用所述包含语义的第一点云数据生成点云地图(S404)。通过这种方式，可自动生成并更新包含语义的点云地图，满足了语义识别的自动化和智能化需求，提高航拍应用的有效性和效率。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种地图生成方法、设备、飞行器及存储介质。

背景技术

随着飞行器技术的发展，目前飞行器(如无人机)已经广泛地应用于执行各种类型的作业任务(例如航拍、农业植保、勘测等)，其中，以飞行器上的航拍技术的应用最为广泛。以挂载有拍摄装置的飞行器为例，传统的飞行器的航拍技术在拍摄过程中无法自动识别所拍摄图像中各对象的类别，需依靠人工来判断拍摄图像中各对象的类别，这在一定程度上限制了飞行器航拍的应用。因此如何更有效地提高航拍应用的有效性和效率成为研究的重点。

发明内容

本发明实施例提供了一种地图生成方法、设备、飞行器及存储介质，可自动生成并更新包含语义的点云地图，满足了语义识别的自动化和智能化需求，提高航拍应用的有效性和效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种地图生成方法，所述方法包括：

获取飞行器上挂载的摄像装置拍摄的第一图像数据；

基于语义识别模型处理所述第一图像数据，以获得所述第一图像数据中每个像素点所具有的语义；

根据所述第一图像数据对应的位置数据、高度数据以及所述第一图像数据中每个像素点所具有的语义，生成包含语义的第一点云数据；

使用所述包含语义的第一点云数据生成点云地图。

第二方面，本发明实施例提供了一种地图生成设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：

获取飞行器上挂载的摄像装置拍摄的第一图像数据；

基于语义识别模型处理所述第一图像数据，以获得所述第一图像数据中每个像素点所具有的语义；

根据所述第一图像数据对应的位置数据、高度数据以及所述第一图像数据中每个像素点所具有的语义，生成包含语义的第一点云数据；

使用所述包含语义的第一点云数据生成点云地图。

第三方面，本发明实施例提供了一种飞行器，包括：

机身；

设置于所述机身的动力系统，用于提供飞行动力；

摄像装置，用于拍摄第一图像数据；

处理器，用于获取飞行器上挂载的摄像装置拍摄的第一图像数据；基于语义识别模型处理所述第一图像数据，以获得所述第一图像数据中每个像素点所具有的语义；根据所述第一图像数据对应的位置数据、高度数据以及所述第一图像数据中每个像素点所具有的语义，生成包含语义的第一点云数据；使用所述包含语义的第一点云数据生成点云地图。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的地图生成方法。