[发明专利]一种无人机的返航控制方法、设备、及无人机

权利要求书

1.一种无人机的返航控制方法，其特征在于，包括：

当确定无人机的剩余电量小于或者等于预设返航电量阈值时，控制无人机飞行到预设巡航高度，并根据第一预设水平速度控制量控制无人机在所述预设巡航高度上水平返航；

在所述预设巡航高度上水平返航的过程中，当确定无人机的剩余电量小于或等于预设下降电量阈值时，根据所述第一预设水平速度控制量和预设下降速度控制量控制无人机迫降返航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述迫降返航的过程中，当确定无人机的高度下降至预设安全高度时，根据第二预设水平速度控制量控制无人机在所述预设安全高度上水平返航。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预设安全高度上水平返航的过程中，当确定无人机的剩余电量小于或等于预设降落电量阈值时，控制无人机降落。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预设安全高度上水平返航的过程中，当确定无人机到达返航点上方时，控制无人机降落至返航点。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述迫降返航的过程中，当确定无人机到达返航点上方时，控制无人机降落至返航点。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述迫降返航的过程中，当确定无人机的剩余电量小于或等于预设降落电量阈值时，控制无人机降落。

7.一种无人机的返航电量估算方法，其特征在于，包括：

确定无人机在返航过程中的运动状态信息，其中，所述返航过程为无人机从当前位置返航至返航点的过程；

根据所述确定的运动状态信息估算返航电量。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述根据确定的运动状态信息估算返航电量包括：

根据确定的运动状态信息确定无人机在返航过程中的单位时间耗电量；

根据所述单位时间耗电量估算所述返航电量。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据确定的运动状态信息确定所述单位时间耗电量包括：

将确定的运动状态信息代入到无人机的单位时间耗电模型以确定所述单位时间耗电量。

10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息包括无人机的水平飞行速度、垂直飞行速度、无人机的高度信息中的至少一种。

11.一种建立无人机的单位时间耗电模型的方法，其特征在于，包括：

获取无人机在飞行过程中的运动状态信息和与所述运动状态信息对应的实际单位时间耗电量；

将所述运动状态信息代入到所述单位时间耗电模型中以获取无人机的预期单位时间耗电量，其中，所述单位时间耗电模型包括一个或多个待确定的模型系数；

基于所述实际单位时间耗电量和所述预期单位时间耗电量运行最小化拟合算法以确定所述一个或多个待确定的模型系数，并利用所述确定后的模型系数更新所述单位时间耗电模型。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息包括无人机在多个不同的飞行状态下的运动状态信息。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息包括无人机在多个不同的飞行环境下的运动状态信息。

14.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息的分散程度大于或等于预设的分散程度阈值。