[发明专利]一种参数处理方法、装置及摄像设备、飞行器

说明书

一种基于影像的控制方法、装置及摄像设备、飞行器，所述方法应用于摄像设备，所述摄像设备包括视觉传感器和运动传感器，所述方法包括：确定所述视觉传感器采集的目标图像上的目标特征点；获取用于确定所述目标特征点在所述目标图像上的二维信息的观测特征参数；基于所述观测特征参数以及所述运动传感器感测的运动数据，优化所述摄像设备的图像映射参数，所述图像映射参数包括所述视觉传感器的位姿参数。本发明实施例可使得图像上的特征点能够更准确的映射到机身坐标系甚至世界坐标系，更好地保证了后续基于视觉的处理结果的准确性。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种参数处理方法、装置及摄像设备、飞行器。

背景技术

随着电子技术和通信技术的不断发展，产生了一批能够智能地为用户执行不同任务的可移动平台，例如无人机、智能机器人等能够为用户完成诸如影像拍摄、区域巡查、地质监测、电力巡检等任务，甚至一些危险的爆破任务。

诸如无人机、智能机器人等可移动平台已得到了广泛的应用，对这些可移动平台的安全性和任务完成的准确性有着更高的要求。计算机视觉算法的引入相当于给这些设备赋予了观察环境的眼睛，可以更好地确保这些设备执行任务过程中的安全性和准确性。

计算机视觉算法技术依赖于摄像头获取的图片，来感知周围的环境特征，进而可以根据这些环境特征来实现定位等处理。对于图片上的特征点，直接的输出结果是该特征点在相机坐标系上的位置。在基于图片进行定位等处理时，还需要根据相机与机身坐标系之间的关系，来将相机坐标系上的位置转换到机身坐标系乃至世界坐标系下的位置。

一般而言，无人机、机器人等可移动平台上的摄像设备都是使用默认的出厂参数作为相机与机身之间的旋转位移，但随着使用以及冷热变化，移动平台的机械结构会发生一定程度的弯曲变化，至少会导致相机与机身之间的结构偏差发生了变化。此时，如果继续使用默认的图像映射参数就会造成观测误差，导致在做图像坐标系与机身坐标系等坐标系转换来计算图像中特征点的相关信息时，计算结果不够准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种参数处理方法、装置及摄像设备、飞行器，能够优化摄像设备上视觉传感器与机身之间位姿，可使得在做坐标系映射时较好地保证计算结果的准确性。

一方面，本发明实施例提供了一种参数处理方法，所述方法应用于摄像设备，所述摄像设备包括视觉传感器和运动传感器，所述方法包括：

确定所述视觉传感器采集的目标图像上的目标特征点；

获取用于确定所述目标特征点在所述目标图像上的二维信息的观测特征参数；

基于所述观测特征参数以及所述运动传感器感测的运动数据，优化所述摄像设备的图像映射参数，所述图像映射参数包括所述视觉传感器的位姿参数。

另一方面，本发明实施例还提供了一种参数处理装置，所述参数处理装置与摄像设备相连，所述摄像设备包括视觉传感器和运动传感器，所述参数处理装置包括：

确定模块，用于确定所述视觉传感器采集的目标图像上的目标特征点；

获取模块，用于获取用于确定所述目标特征点在所述目标图像上的二维信息的观测特征参数；

处理模块，用于基于所述观测特征参数以及所述运动传感器感测的运动数据，优化所述摄像设备的图像映射参数，所述图像映射参数包括所述视觉传感器的位姿参数。

相应地，本发明实施例还提供了一种摄像设备，所述摄像设备包括机身、视觉传感器和运动传感器，所述摄像设备还包括处理器；

所述视觉传感器，用于采集环境图像；

所述运动传感器，用于采集运动数据；

所述处理器，用于执行如下步骤：