[发明专利]过流保护方法、无人机、移动平台及存储介质

权利要求书

1.一种过流保护方法，用于移动平台，其特征在于，包括：

在移动平台的运行过程中，采集所述移动平台的电流值，以及获取参考阈值；

若根据采集到的电流值和所述参考阈值确定所述移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件，则对所述移动平台的当前运行参数进行限制，以便于使所述移动平台的运行状态满足所述安全运行条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件包括：观测值大于估计值，

其中，观测值为在所述预设时间间隔内采集到的电流值平方的积分或均值，或在所述预设时间间隔内采集到的电流值的积分或均值；

所述估计值根据所述参考阈值确定。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述参考阈值为电流阈值时，所述估计值根据所述参考阈值相应的获得平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值；

当所述参考阈值为预设的平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值时，所述估计值等于所述参考阈值。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述采集到的电流值和所述参考阈值确定限制比例参数；

相应的，所述对所述移动平台的当前运行参数进行限制，包括：

根据所述限制比例参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集到的电流值和所述参考阈值确定限制比例参数，包括：

将所述估计值和所述观测值的比值确定为限制比例参数。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述限制比例参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制，包括：

获取所述移动平台的运行参考参数；

根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数；

根据所述运行限制参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述限制比例参数大于第一比例阈值且小于第二比例阈值，则执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤，其中，所述第一比例阈值小于所述第二比例阈值；或者，

若所述限制比例参数小于第一比例阈值，则将所述第一比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤；或者，

若所述限制比例参数大于第二比例阈值，则将所述第二比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数，包括：

将所述限制比例参数和所述运行参考参数的乘积确定为运行限制参数。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运行参考参数包括：为所述移动平台预设的运行参数，或者所述移动平台的当前运行状态下的运行参数。

10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运行限制参数包括：姿态限制参数、速度限制参数或者加速度限制参数。

11.如权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述移动平台包括：飞行器或者机器人。