[发明专利]用于工具适配器板的快速松脱机构和配置其的机器人

权利要求书

1.一种快速松脱机构，其包括用于容置待锁定在其上的物体的凹部，所述机构包括：

滑动环，其包围所述凹部并且能够沿着与其同心的轴线滑动；和

多个轴承滚珠，其围绕所述滑动环的内表面沿周向布置，由此所述滑动环沿第一方向的轴向移动将所述轴承滚珠锁定在物体内的互补凹孔中，从而使物体保持位于所述快速松脱机构内，并且所述环沿与第一方向相反的第二方向的轴向移动使所述轴承滚珠从所述凹孔处脱出，从而使所述物体从所述快速松脱机构处脱出；

弹簧加载的、可回缩的保持环，其用于防止在静止位置处的轴承滚珠径向向内移动，当所述保持环响应于物体的进入而克服弹簧载荷回缩时，允许所述轴承滚珠移入所述凹孔；和

可拆卸的固定轴套，其被配置为靠近所述滑动环地与所述快速松脱机构结合，从而防止了所述滑动环沿所述第二方向的轴向移动。

2.根据权利要求1所述的快速松脱机构，其中所述滑动环具有缩窄的内表面，其用于在所述环沿第一方向的轴向移动的过程中将所述轴承滚珠平移入所述凹孔。

3.根据前述权利要求中任一项所述的快速松脱机构，其中所述保持环通过压缩波形弹簧被弹簧加载。

4.根据权利要求1所述的快速松脱机构，其中所述固定轴套呈半圆形。

5.一种机器人系统，包括

机器人主体；

连接至所述机器人主体的机器人手臂，所述机器人手臂具有远端；

机器人控制器，其用于控制所述机器人手臂；

工具板，其包括(i)引入快速松脱机构并且构造为固定安装至机器人手臂的远端的机器人侧和(ii)构造为容置一种或多种终端执行器的工具侧，

其中所述机器人侧通过所述机器人侧的快速松脱机构可拆卸地连接至所述工具侧，其中所述快速松脱机构被构造为包括系留的球形轴承滚珠，所述球形轴承滚珠根据可轴向滑动的保持环的位置而径向向内或向外移动并且构造为容置在工具侧内的互补凹孔中，并且其中所述快速松脱机构还配置有可拆卸的固定轴套，所述固定轴套被构造为将所述工具侧沿轴向且可转动地固定至所述机器人侧，

并且其中终端执行器连接至所述工具板。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，所述工具板还包括：

存储数据的非易失性存储器，该数据包括标识信息或配置信息中的至少一项；

通信接口；

处理器；和

其中工具板的机器人侧能够与所述工具板的工具侧配合，以用于经由所述通信接口在所述处理器和所述机器人控制器之间建立双向通信，所述处理器被配置为在所述机器人侧和所述工具侧配合时将数据传输至所述机器人控制器。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中所述机器人控制器适用于基于所述数据进行自配置并且基于所述自配置控制所连接的终端执行器的移动。

8.根据权利要求6或7所述的机器人系统，其中所述数据包括标识信息和配置信息两者。

9.根据权利要求6或7所述的机器人系统，其中所述数据不包括配置信息。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中所述机器人系统还包括数据库，所述数据库包括将终端执行器的标识信息与终端执行器的配置信息关联的记录，所述机器人控制器还适用于用标识信息来查询数据库以获得对应的配置信息并且基于该配置信息进行自配置。

11.根据权利要求6所述的机器人系统，其中所述数据包括配置信息。

12.根据权利要求11所述的机器人系统，其中所述配置信息确定用于控制所述终端执行器的驱动程序。

13.根据权利要求12所述的机器人系统，其中所述配置信息包括驱动程序。