[发明专利]对机器人单元的控制

说明书

一种根据本发明的用于控制具有至少一个机器人的机器人单元的方法，包括以下步骤：检测具有至少一个对象(4)的对象组的姿势数据(x_s)，该姿势数据具有第一时间间隔(Τ₁)；基于检测到的姿势数据，确定对象组的修改后的姿势数据(y)，所述修改后的姿势数据具有第二时间间隔(T₂)，所述第二时间间隔小于或大于第一时间间隔，或等于第一时间间隔；基于所述修改后的姿势数据控制机器人单元。

技术领域

本发明涉及到用于控制机器人单元的一种方法和一种系统，该机器人单元具有至少一个机器人，本发明还涉及一种具有所述系统的设施和一种用于执行所述方法的计算机程序产品。

背景技术

从企业内部实践已知，例如借助于照相机来检测对象的位置，并基于所检测到的位置来控制机器人，例如跟随对象、躲避对象、接受对象等。

在此，所检测到的位置所在的时间间隔通常大于用于控制机器人的调节周期。

因此，根据企业内部实践，为了基于所检测到的对象的位置来控制机器人，首先要基于所检测到的对象的位置来确定机器人目标位置(例如通过相应的反向运动学等)，并且随后在机器人目标位置之间基于机器人控制器的调节周期进行(精细的)内插。

发明内容

本发明的目的在于改善对具有至少一个机器人的机器人单元的控制。

本发明的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求12至14请求保护用于执行本文所述方法的一种系统或一种计算机程序产品或者一种具有机器人单元和在此描述的用于根据在此描述的方法控制机器人单元的系统的设施。从属权利要求给出了优选的扩展方案。

根据本发明的一种实施方式，机器人单元具有一个或多个机器人，在一种扩展方案中，其中的一个或多个机器人(分别)具有至少三个、特别是至少六个、特别是至少七个、特别是马达致动的轴或关节、特别是转动轴或转动关节。

根据本发明的一种实施方式，用于控制该机器人单元的方法包括以下特别是周期性重复的和/或顺序执行的或者说依次执行的步骤：

-特别是借助于至少一个(第一)传感器，检测具有一个或多个对象的对象组的(第一)姿势数据，其中，该检测到的姿势数据具有特别是最小的、最大的和/或中间的或平均的第一时间间隔；

-基于或取决于、特别是由所检测到的(第一)姿势数据，确定对象组的修改后的(第一)姿势数据，该姿势数据具有特别是最小的、最大的和/或中间的或平均的第二时间间隔，在一种实施方式中，该第二时间间隔比第一时间间隔小或大最高20倍，特别是最高2倍，在一种实施方式中为至少2倍、特别是至少10倍和/或最高200倍、特别是最高120倍，或者等于第一时间间隔；和

-基于修改后的(第一)姿势数据，控制机器人单元，特别是确定、命令和/或驶向机器人单元的目标位置、特别是其机器人的目标位置或者其中的一个或多个机器人的目标位置，特别是使机器人单元跟随、接受和/或躲避一个或多个对象，其中，为了更紧凑地说明，也将对机器人单元的一个或多个机器人的调节称为控制。在一种扩展方案中，基于修改后的姿势数据对机器人单元的控制包括：将修改后的姿势数据与(相对于对象组预先设定、特别是定义的)操纵规范、特别是轨迹等叠加，特别是驶过关于或者相对于通过修改后的姿势数据确定了姿势的对象的轨迹。

因此，在一种实施方式中，不再首先基于检测到的姿势数据确定机器人目标位置，然后才或仅在此之后才在机器人目标位置之间或在机器人单元的轴空间或关节空间中进行(精细的)内插，而是以更高的(采样)速率提供已修改的姿势数据或用于控制。

由此，在一种实施方式中，可以减小、优选地避免由于迟到的或者说延迟的精细内插而只有在或者说仅在机器人的轴空间中才产生的一个或多个缺点，例如噪声、不连续性、轴鸣叫、抖动、延迟等。