[发明专利]EAP致动器和驱动方法

权利要求书

1.一种致动器设备，包括：

电活性聚合物结构(70)，其用于至少采用第一致动状态和与所述第一致动状态不同的第二致动状态，所述第一致动状态具有与其相关联的第一驱动电压，并且所述第二致动状态具有与其相关联的第二驱动电压；

驱动器(72)，其适于将所述驱动电压施加到所述电活性聚合物结构，以将所述电活性聚合物结构从所述第一致动状态切换到所述第二致动状态；

存储器，其存储表示在从所述第一驱动电压到所述第二驱动电压的致动之后致动水平随时间的变化的数据；以及

控制器(76)，其用于控制所述驱动器来施加驱动波形，以在考虑所述数据的情况下在所述第一致动状态与所述第二致动状态之间转变。

2.如权利要求1所述的致动器设备，其中，所述存储器包括查找表(74)或由查找表组成，所述查找表以查找表数据的形式存储所述数据。

3.如权利要求1或2所述的设备，其中，所述数据包括针对多个不同的第一驱动电压和第二驱动电压中的每个的驱动电压的、离散致动水平点的集合随时间的对数函数。

4.如前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述数据表示在驱动到所述第二致动状态之前在所述第一致动状态下的保持时段的影响。

5.如权利要求4所述的设备，其中，表示所述保持时段的所述影响的所述数据包括位移与致动电压电平的函数的斜率。

6.如权利要求4或5所述的设备，其中，表示所述保持时段的所述影响的所述数据包括当从所述第一致动状态到所述第二致动状态的所述转变开始时的位移的起始值。

7.如前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述电活性聚合物结构包括场驱动的电活性聚合物。

8.如权利要求7所述的设备，其中，所述场驱动的电活性聚合物包括PVDF弛豫聚合物致动器。

9.一种驱动致动器设备的方法，所述致动器设备包括电活性聚合物结构，所述电活性聚合物结构用于至少采用第一致动状态和与所述第一致动状态不同的第二致动状态，所述第一致动状态具有与其相关联的第一驱动电压，并且所述第二致动状态具有与其相关联的第二驱动电压，其中，所述方法包括：

将第一驱动电压施加到所述电活性聚合物结构，以将所述电活性聚合物结构保持在所述第一致动状态下；并且

提供在所述第一驱动电压与所述第二驱动电压之间的电压波形，以将所述致动器设备驱动到所述第二致动状态；

其中，所述电压波形是通过对存储器进行寻址来确定的，所述存储器存储表示在从所述第一驱动电压到所述第二驱动电压的致动之后致动水平随时间的变化的数据。

10.如权利要求9所述的方法，其中，所述存储器包括查找表或由查找表组成，并且所存储的数据是查找表数据。

11.如权利要求9所述的方法，包括通过在离散点的集合之间进行外推来形成针对多个不同的第一致动状态和第二致动状态中的每个的、所述致动水平随时间的对数函数。

12.如权利要求9或10所述的方法，包括在所述存储器中存储表示在驱动到所述第二致动状态之前在所述第一致动状态下的保持时段的影响的数据。

13.如权利要求12所述的方法，其中，表示所述保持时段的所述影响的所述数据包括位移与致动电压电平的函数的斜率。

14.如权利要求12或13所述的方法，其中，表示所述保持时段的所述影响的所述数据包括当从所述第一致动状态到所述第二致动状态的转变开始时的位移的起始值。

15.一种计算机程序产品，包括被存储在计算机可读介质上或能被存储在计算机可读介质上或能从通信网络下载的计算机可读代码，所述计算机可读代码在计算机上运行时令驱动器执行如权利要求9至14中的任一项所述的方法的步骤。