[发明专利]诊断装置

说明书

一种诊断装置(1)，具备控制装置(20)、以及能够与控制装置(20)连接的扩充装置(21)，控制装置(20)包括：1个以上的切断部(31)，对向负载部(32)的电力的供给与切断进行切换；第1诊断脉冲生成器(8a)，生成示出对负载部(32)的电力的供给进行切断的诊断信号；第1切断诊断器(9a)，对提供给负载部(32)的电压进行检测；扩充装置检测器(15)，对控制装置(20)是否连接了扩充装置(21)进行检测，扩充装置(21)包括：第2诊断脉冲生成器(8b)，生成诊断信号；第2切断诊断器(9b)，对提供给负载部(32)的电压进行检测。

技术领域

本发明涉及对电路的异常的有无进行诊断的诊断装置。

背景技术

在通过PWM(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制)控制来对电动机进行控制的方式中，采用了微处理器的数字控制被广泛使用。为了对电动机进行控制，需要对在电动机的绕组中流动的电流(以下称为电动机电流)进行检测，在数字控制中按照生成PWM的开关定时的PWM周期来检测电动机电流，以与电流指令值一致的方式，利用PI控制(比例+积分控制)等来进行控制。在FA伺服电机所使用的表面磁铁型同步电机(Surface PermanentMagnet Synchronous Motor)输出的转矩由于与电动机电流具有正比例关系，因此通过PWM控制来对电动机电流的值进行控制，从而能够自在地控制从电动机输出的转矩。

另外，作为在紧急时使电动机停止的方法曾提出了降低紧急停止电路的故障风险的技术(例如，参照专利文献1)。这种以往的紧急停止电路如图11所示，通过具备双重紧急停止电路的系统，从而即使在其中一个系统的紧急停止电路发生了故障的情况下，也能够使电动机停止。

而且，近些年为了实现工业用机器人与人的协调作业，机器人臂的移动速度以及/或者移动区域加以限制等而做出了努力，通过在以往的控制装置上连接扩充装置，以扩充装置来获取电动机的编码器信息，从而对电动机轴的旋转速度以及/或者移动区域进行监视。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1日本特开2006-268130号公报

然而，在以往的紧急停止电路的构成中，在控制装置连接了扩充装置的状态下的紧急停止电路不能对故障进行检测。

发明内容

本发明所涉及的诊断装置具备：控制装置；以及能够与所述控制装置连接的扩充装置，所述控制装置包括：切断部，对向负载部的电力的供给与切断进行切换；第1诊断脉冲生成器，生成诊断信号，该诊断信号表示切断对所述负载部的电力供给；第1切断诊断器，对提供给所述负载部的电压进行检测；以及扩充装置检测器，对所述控制装置是否连接了所述扩充装置进行检测，所述扩充装置包括：第2诊断脉冲生成器，生成所述诊断信号；以及第2切断诊断器，对提供给所述负载部的电压进行检测，在通过所述扩充装置检测器，检测到所述控制装置没有连接所述扩充装置的情况下，所述第1诊断脉冲生成器，向所述切断部输出所述诊断信号，所述切断部，按照从所述第1诊断脉冲生成器输出的所述诊断信号，来切断对所述负载部的电力供给，所述第1切断诊断器，根据检测的向所述负载部提供的电压，来对是否有所述切断部所涉及的故障进行诊断，在通过所述扩充装置检测器，检测到所述控制装置连接了所述扩充装置的情况下，所述第2诊断脉冲生成器，向所述切断部输出所述诊断信号，所述切断部，按照从所述第2诊断脉冲生成器输出的所述诊断信号，来切断对所述负载部的电力供给，所述第2切断诊断器，根据检测的向所述负载部提供的电压，来对是否有所述切断部所涉及的故障进行诊断。