[发明专利]异常判定装置、异常判定方法以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种异常判定装置，其中，该异常判定装置具有：

控制值取得部，其从作为被双重化的处理电路的第1处理电路以及第2处理电路分别取得用于控制致动器的控制值；

异常判定部，其在从所述第1处理电路取得的第1控制值与从所述第2处理电路取得的第2控制值不一致的情况下，进行状态正常范围以及历史记录正常范围与所述第1控制值以及所述第2控制值的比较，判定所述第1处理电路以及所述第2处理电路是否发生了异常，该状态正常范围是根据作为包含所述致动器的上位系统的车辆的当前的动作状态或所述致动器的当前的动作状态所估计的控制值的正常值的范围，该历史记录正常范围是根据过去从所述第1处理电路或所述第2处理电路取得的多个控制值所估计的控制值的正常值的范围；

平均值生成部，其生成所述第1控制值和所述第2控制值的平均值；以及

输出部，其当所述第1控制值和所述第2控制值处于所述状态正常范围内和所述历史记录正常范围内、且由所述异常判定部判定为所述第1处理电路和所述第2处理电路均未发生异常的情况下，将由所述平均值生成部生成的平均值输出至所述致动器。

2.根据权利要求1所述的异常判定装置，其中，

所述异常判定装置还具有状态判定部，该状态判定部根据示出所述车辆的当前的动作状态或所述致动器的当前的动作状态的状态值来估计所述状态正常范围。

3.根据权利要求1所述的异常判定装置，其中，

所述输出部在由所述异常判定部判定为所述第1处理电路异常的情况下，向所述致动器输出所述第2控制值，在由所述异常判定部判定为所述第2处理电路异常的情况下，向所述致动器输出所述第1控制值。

4.根据权利要求1所述的异常判定装置，其中，

所述异常判定装置还具有自我诊断信息取得部，该自我诊断信息取得部取得示出由所述第1处理电路进行的自我诊断的结果的第1自我诊断信息和示出由所述第2处理电路进行的自我诊断的结果的第2自我诊断信息，

所述异常判定部使用所述第1自我诊断信息来判定所述第1处理电路是否发生了异常，使用所述第2自我诊断信息来判定所述第2处理电路是否发生了异常，

在判定为所述第1处理电路以及所述第2处理电路均未发生异常的情况下，判定所述第1控制值与所述第2控制值是否一致。

5.根据权利要求1所述的异常判定装置，其中，

所述异常判定装置还具有处理电路恢复部，该处理电路恢复部在由所述异常判定部判定为所述第1处理电路以及所述第2处理电路中的任意处理电路发生了异常的情况下，向由所述异常判定部判定为发生了异常的处理电路输出使其进行初始化处理的初始化通知。

6.根据权利要求5所述的异常判定装置，其中，

在作为所述初始化通知的输出目的地的处理电路进行了所述初始化处理后变为能够使用从另一方的处理电路取得的、通知该另一方的处理电路中的计算状态的计算信息来进行与该另一方的处理电路相同的计算时，所述处理电路恢复部取得通知作为所述初始化通知的输出目的地的处理电路恢复至正常状态的恢复完成通知。

7.一种异常判定方法，其中，

计算机从作为被双重化的处理电路的第1处理电路以及第2处理电路分别取得用于控制致动器的控制值；

在从所述第1处理电路取得的第1控制值与从所述第2处理电路取得的第2控制值不一致的情况下，所述计算机进行状态正常范围以及历史记录正常范围与所述第1控制值以及所述第2控制值的比较，判定所述第1处理电路以及所述第2处理电路是否发生了异常，该状态正常范围是根据作为包含所述致动器的上位系统的车辆的当前的动作状态或所述致动器的当前的动作状态所估计的控制值的正常值的范围，该历史记录正常范围是根据过去从所述第1处理电路或所述第2处理电路取得的多个控制值所估计的控制值的正常值的范围；

所述计算机生成所述第1控制值和所述第2控制值的平均值；

当所述第1控制值和所述第2控制值处于所述状态正常范围内和所述历史记录正常范围内、且判定为所述第1处理电路和所述第2处理电路均未发生异常的情况下，所述计算机将所生成的平均值输出至所述致动器。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有如下的异常判定程序，其中，该异常判定程序使计算机执行如下处理：

控制值取得处理，在该控制值取得处理中，从作为被双重化的处理电路的第1处理电路以及第2处理电路分别取得用于控制致动器的控制值；以及

异常判定处理，在该异常判定处理中，在从所述第1处理电路取得的第1控制值与从所述第2处理电路取得的第2控制值不一致的情况下，进行状态正常范围以及历史记录正常范围与所述第1控制值以及所述第2控制值的比较，判定所述第1处理电路以及所述第2处理电路是否发生了异常，该状态正常范围是根据作为包含所述致动器的上位系统的车辆的当前的动作状态或所述致动器的当前的动作状态所估计的控制值的正常值的范围，该历史记录正常范围是根据过去从所述第1处理电路或所述第2处理电路取得的多个控制值所估计的控制值的正常值的范围；

平均值生成处理，在该平均值生成处理中，生成所述第1控制值和所述第2控制值的平均值；以及

输出处理，在该输出处理中，当所述第1控制值和所述第2控制值处于所述状态正常范围内和所述历史记录正常范围内、且通过所述异常判定处理判定为所述第1处理电路和所述第2处理电路均未发生异常的情况下，将通过所述平均值生成处理所生成的平均值输出至所述致动器。