[发明专利]机器人系统和机器人系统的控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，具备：

主控臂，所述主控臂具有操作端；

从动臂，所述从动臂具有作业端；

操作力检测部，所述操作力检测部检测由操作人员施加于所述操作端的操作力；

反作用力检测部，所述反作用力检测部检测施加于所述作业端或者由该作业端保持的工件的反作用力；

系统控制部，所述系统控制部基于所述操作力和所述反作用力，生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；

主控侧控制部，所述主控侧控制部构成为基于由所述系统控制部生成的主控臂的动作指令控制主控臂；以及

从动侧控制部，所述从动侧控制部构成为基于由所述系统控制部生成的从动臂的动作指令控制从动臂，

其中，

所述系统控制部具有夸大表现部，所述夸大表现部用于在所述反作用力急剧地随时间变化了的状态亦即反作用力骤变状态下，对操作所述操作端的操作人员夸大提示操作感觉，

在不处于所述反作用力骤变状态的情况下，所述系统控制部基于所述操作力与所述反作用力的运算结果来生成主控臂的第1动作指令，并将所述第1动作指令输出至所述主控侧控制部，

在处于所述反作用力骤变状态的情况下，所述系统控制部基于所述操作力与所述反作用力的运算结果进一步与修正成分相加的运算结果来生成主控臂的第2动作指令，并将所述第2动作指令输出至所述主控侧控制部，

在所述反作用力骤变状态下，所述夸大表现部基于所述反作用力生成所述修正成分。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述修正成分是三角波成分。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述修正成分是正弦波成分。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述修正成分是所述反作用力的时间的二阶微分值。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其中，

所述动作指令是位置指令。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，

所述系统控制部还具备位置偏移补正部，所述位置偏移补正部基于所述从动臂的位置信息和加入了所述修正成分的主控臂的位置信息，生成用于补正所述从动臂与所述主控臂的位置关系的偏移的补正成分。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其中，

还具备存储部，所述存储部预先收集机器人系统的特定的作业中的从动臂的位置信息、所述操作力、以及所述反作用力作为数据，根据收集到的数据分类出一个以上的作业状态，并存储分类后的作业状态，

所述夸大表现部还具备作业状态判定部，所述作业状态判定部在机器人系统的动作中，基于从动臂的位置信息、所述操作力、以及所述反作用力中的至少一个值，判定是否分类为存储于所述存储部的所述作业状态的其中一个。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

所述作业状态判定部将在机器人系统的动作中，所述反作用力在指定的方向产生、并且所述操作力在与所述指定的方向正交的方向产生的作业状态判定为正在寻找对象物的状态。

9.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

所述作业状态判定部将在机器人系统的动作中，从动臂的位置信息位于比指定位置靠指定的方向的位置、并且所述反作用力变化了的作业状态判定为由所述作业端保持的工件已插入至对象物的状态。

10.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

所述夸大表现部还具备作业状态提示部，所述作业状态提示部通过声音、主控臂的振动以及光中的至少一个将所述作业状态提示给操作人员。