[发明专利]操作装置

说明书

一种操作装置，其中，具备：基座部(101)；操作部(102)，其配置于基座部(101)的上方，具有可动部(11)和被把持部(12)；平行连杆机构，其具有一对臂部和一对连杆部；位置传感器，其对臂部的基端部的位置进行检测；以及控制器(110)，其基于位置传感器检测到的位置，对机器人的位置和/或姿势进行控制，臂部的基端部转动自如地连接于基座部(101)，连杆部的基端部转动自如地连接于臂部，末端部转动自如地连接于可动部(11)，基座部(101)与可动部(11)之间以具有6自由度的方式，被3组平行连杆机构(103A～103C)连结。

技术领域

本发明涉及操作装置。

背景技术

已知有一种能够以6自由度进行动作的平行操纵器(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所公开的平行操纵器中，包括：端部平台，其用于对要操作的对象物进行支承；以及中间平台，其与端部平台分离配置，并通过连结要素连结于端部平台。多个第1连杆连结于端部平台，多个第2连杆连结于中间平台。

而且，在专利文献1所公开的平行操纵器中，记载有如下内容：使用者能够握住安装于端部平台的手柄，且使用者对端部平台如操纵杆那样进行操作。

专利文献1:日本特表2005-536703号公报

然而，在上述专利文献1所公开的平行操纵器中，第1连杆连结于端部平台，第2连杆连结于中间平台。即，第1连杆与第2连杆连结于不同的平台，因而存在装置大型化这一课题。

发明内容

本发明解决上述现有的课题，其目的在于，提供一种与现有的操作装置相比能够形成为小型的操作装置。

为了解决上述现有的课题，本发明所涉及的操作装置具备：基座部；操作部，其配置于上述基座部的上方，具有可动部和被把持部；平行连杆机构，其具有一对臂部和一对连杆部；位置传感器，其对上述臂部的基端部的位置进行检测；以及控制器，其基于上述位置传感器检测到的位置，对机器人的位置和/或姿势进行控制，上述臂部的基端部转动自如地连接于上述基座部，上述连杆部的基端部转动自如地连接于上述臂部，末端部转动自如地连接于上述可动部，上述基座部与上述可动部之间以具有6自由度的方式，被3组上述平行连杆机构连结。

由此，与现有的操作装置相比，能够形成为小型。

根据本发明的操作装置，与现有的操作装置相比，能够形成为小型。

附图说明

图1是表示本实施方式1所涉及的操作装置的简要结构的立体图。

图2是图1所示的操作装置的俯视图。

图3是表示图1所示的操作装置的一对臂部的简要结构的立体图。

图4是表示具备本实施方式1所涉及的操作装置的机器人系统的简要结构的框图。

图5A是表示图1所示的操作装置的一对臂部的简要结构的示意图。

图5B是表示图1所示的操作装置的一对臂部的简要结构的示意图。

图6是表示本实施方式1中的变形例2的操作装置的简要结构的立体图。

图7是表示图6所示的操作装置中的平行连杆机构的主要部分的简要结构的立体图。

图8是表示本实施方式1中的变形例3的操作装置的简要结构的立体图。

图9是表示图8所示的操作装置中的平行连杆机构的主要部分的简要结构的立体图。

图10是表示图8所示的操作装置中的平行连杆机构的主要部分的简要结构的俯视图。

图11是表示图8所示的操作装置中的平行连杆机构的主要部分的简要结构的侧视图。