[发明专利]无死锁多智能体导航的路线图注释

权利要求书

1.一种方法，包括：

在计算设备处接收包括第一机器人和第二机器人的现有环境的路线图；

使用计算设备，用连接多个冲突区域的多个车道注释路线图，其中每个车道是单向的，并且在距冲突区域充分远处结束以避免阻挡冲突区域；

确定用于由第一机器人使用的沿着路线图通过环境的第一路线、以及用于由第二机器人使用的沿着路线图通过环境的第二路线，其中第一路线和第二路线均包括第一车道，并且其中第一车道连接到第一冲突区域；

向第一机器人分配第一优先级，并且向第二机器人分配第二优先级，其中，第一优先级高于第二优先级；

确定遵循第二路线的第二机器人将导致第二机器人在第一机器人到达第一冲突区域之前阻挡在第一车道上的第一机器人；以及

基于第一优先级高于第二优先级，更改第二路线以防止第二机器人阻挡在第一车道上的第一机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，用所述多个车道注释路线图包括：

使用计算设备尝试用新车道注释路线图；

使用计算设备确定新车道是否是单向的并且在距冲突区域充分远处结束以避免阻挡冲突区域；以及

在确定新车道是单向的并且在距冲突区域充分远处结束以避免阻挡冲突区域之后，使用新车道注释路线图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，尝试用新车道注释路线图包括：

使用计算设备确定路线上用于新车道的位置；以及

使用计算设备尝试用新车道注释路线图上的该位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，用多个车道注释路线图包括：

从一个或多个车道中选择第一对车道和第二对车道；

确定第一对车道上的机器人是否与第二对车道上的机器人发生冲突；以及

在确定第一对车道上的机器人确实与第二对车道上的机器人发生冲突之后，确定第一对车道和/或第二对车道不是车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一优先级和所述第二优先级均基于单调增加的函数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述单调增加的函数确定以下各项中的一个或多个：机器人在其路线上行进时所花费的时间量以及指示从机器人在路线上启动起已经在其路线上启动的机器人的数量的路线启动值。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在第一机器人完成第一路线之后重置第一优先级。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一路线包括引导所述第一机器人从起始位置到目的地位置的车道序列和对应的等待时间。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定在第一路线上阻挡第一机器人的障碍物的存在；以及

在确定在第一条路线上阻挡第一机器人的障碍物的存在之后：

生成指示障碍物的存在的警告消息，以及

为第一机器人确定避开障碍物的新路线。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，第三机器人的第三路线与已经为所述第一机器人预留的路线的重叠部分重叠，并且其中，所述方法还包括：

确定第三机器人的第三优先级是否小于第一优先级；

在确定第三优先级小于第一优先级之后，确定在第一机器人到达重叠部分之前第三机器人是否处于穿过重叠部分的位置；以及

在确定在第一机器人到达重叠部分之前第三机器人处于穿过重叠部分的位置之后，指示第三机器人在第一机器人到达重叠部分之前穿过重叠部分。