[发明专利]OSS引导和监测系统、控制器以及方法

权利要求书

1.一种OSS引导和监测系统，包括：

介入设备(40)，其包括OSS传感器(20)与至少一个介入工具(30)的集成，

其中，所述OSS传感器(20)被结构地配置为当所述介入设备(40)在解剖区域内被导航时生成提供有所述OSS传感器(20)的形状的信息的形状感测数据；以及

OSS引导和监测设备(80)，其包括：

OSS引导控制器(90)，其被结构地配置为响应于由所述OSS传感器(20)对所述形状感测数据的生成而控制对所述介入设备(40)在所述解剖区域内的形状的重建；以及

OSS监测控制器(100)，其被结构地配置为控制对所述介入设备(40)在所述解剖区域内的折叠的程度和扭曲的程度的监测，包括所述OSS监测控制器(100)响应于由所述OSS传感器(20)对所述形状感测数据的生成而生成推送性度量和扭转性度量中的至少一项，

其中，所述推送性度量量化在所述介入设备(40)的近侧设备节点与远侧设备节点之间的所述介入设备(40)的所估计的折叠的程度，并且

其中，所述扭转性度量量化在所述介入设备(40)的近侧设备节点与远侧设备节点之间的所述介入设备(40)的所估计的扭曲的程度。

2.根据权利要求1所述的OSS引导和监测系统，

其中，所述OSS监测控制器(100)还被结构地配置为指定所述OSS传感器(20)的近侧OSS节点和远侧OSS节点；并且

其中，所述OSS监测控制器(100)控制对所述介入设备(40)在所述解剖区域内相对于所述近侧OSS节点和所述远侧OSS节点的所述折叠的程度和所述扭曲的程度中的所述至少一项的所述监测。

3.根据权利要求1所述的OSS引导系统，

其中，所述OSS监测控制器(100)还被结构地配置为将折叠阈值和屈曲阈值中的至少一项应用于所述推送性矩阵；

其中，所述折叠阈值描绘所述介入设备(40)能够在所述解剖区域内被进一步推进的折叠；并且

其中，所述屈曲阈值描绘所述介入设备(40)不能够在所述解剖区域内被进一步推进的折叠。

4.根据权利要求1所述的OSS引导系统，

其中，所述OSS监测控制器(100)还被结构地配置为将扭曲阈值和卷绕阈值中的至少一项应用于所述推送性矩阵；

其中，所述扭曲阈值描绘所述介入设备(40)的扭转不受所述介入设备(40)在所述解剖区域内的卷绕的影响；并且

其中，所述卷绕阈值描绘所述介入设备(40)的扭转受所述介入设备(40)在所述解剖区域内的卷绕的影响。

5.根据权利要求1所述的OSS引导系统，

其中，所述OSS监测控制器(100)还被结构地配置为控制所述介入设备(40)在所述解剖区域内的折叠和扭转中的至少一项的条件警告；并且

其中，所述条件警告包括以下中的至少一种：

文本显示警告，其与对所述介入设备(40)在所述解剖区域内的所述形状的所述重建的显示相关联，

听觉显示警告，其与对所述介入设备(40)在所述解剖区域内的所述形状的所述重建的所述显示相关联，

视觉显示警告，其与对所述介入设备(40)在所述解剖区域内的所述形状的所述重建的所述显示相关联，

视觉设备警告，其由所述介入设备(40)生成，以及

触觉警告，其由所述介入设备(40)生成。

6.根据权利要求1所述的OSS引导系统，

其中，由所述形状感测数据指示的，所述OSS监测控制器(100)还被结构地配置为相对于所述介入设备(40)的远侧设备节点的任何平移从所述介入设备(40)在所述解剖区域外部的近侧设备节点的推进导出所述推送性度量。

7.根据权利要求1所述的OSS引导系统，

其中，由所述形状感测数据指示的，所述OSS监测控制器(100)还被结构地配置为从当所述介入设备(40)在所述解剖区域内被导航时在所述介入设备(40)的所述近侧设备节点与所述远侧设备节点之间的所述介入设备(40)的曲率导出所述推送性度量。