[发明专利]减速机角度传递误差辨识系统和减速机角度传递误差辨识方法

说明书

一种减速机角度传递误差辨识系统和减速机角度传递误差辨识方法，包括：变动数据取得部(42)，取得第1变动数据和第2变动数据，上述第1变动数据是表示与第1关节控制部(24)使第1马达(11)的输出轴(11a)向第1方向以一定的第1目标速度旋转同时，第2关节控制部(27)使第2马达(16)的输出轴(16a)以一定的第2目标速度旋转后的由第1马达的角度传递误差引起的第2关节的动作的周期性的变动的数据，上述第2变动数据是表示在第1关节控制部使第1马达的输出轴向第2方向以一定的第1目标速度旋转的同时，第2关节控制部使第2马达的输出轴以一定的第2目标速度旋转的情况下，由第1马达的角度传递误差引起的第2关节的动作的周期性的变动的数据；周期函数计算部(43)，计算将第1和第2变动数据模型化后的第1和第2周期函数；平均相位计算部(44)，计算周期函数的平均相位；以及角度传递误差辨识部(46)，基于平均相位，计算第1减速机的角度传递误差的周期性的变动。

技术领域

本发明涉及减速机角度传递误差辨识系统和减速机角度传递误差辨识方法。

背景技术

以往公知有机器人控制装置(例如参照专利文献1)。

该机器人控制装置具备修正信号产生单元，上述修正信号产生单元输出用于消除哈默纳科驱动器(注册商标)减速机的误差振动(旋转不均)修正信号。该修正信号产生单元具有设定修正信号的相位差a的相位设定器，相位差a能够通过实测求出误差振动最小的相位差。

专利文献1：日本特开昭63-153610号公报

然而，在专利文献1中记载的机器人控制装置通过摸索法求出修正信号的相位差，因此存在相位差的辨识有时花费时间的问题。

发明内容

为了解决上述课题，减速机角度传递误差辨识系统包括：机械臂，具有包括第1关节和第2关节在内的多个关节；第1关节驱动部，具有输出轴与上述第1关节连接的第1减速机、和输出轴与上述第1减速机的输入轴连接并经由该第1减速机使上述第1关节转动的第1马达；第1关节控制部，控制上述第1马达的动作；第2关节驱动部，具有输出轴与上述第2关节连接并使上述第2关节转动的第2马达；第2关节控制部，控制上述第2马达的动作；变动数据取得部，取得相互建立关联的第1变动数据和第2变动数据，上述第1变动数据是表示在上述第1关节控制部控制使上述第1马达的上述输出轴向第1方向以一定的第1目标速度旋转并使上述第1关节从上述第1关节的转动范围的规定的区域的一端的位置向另一端的位置转动的同时，上述第2关节驱动部使上述第2马达的上述输出轴以一定的第2目标速度旋转的情况下，由上述第1马达的角度传递误差引起的上述第2关节的动作的周期性的变动的数据，上述第2变动数据是表示在上述第1关节控制部控制使上述第1马达的上述输出轴向作为与上述第1方向相反的旋转方向的第2方向以一定的上述第1目标速度旋转并使上述第1关节从上述区域的另一端的位置向一端的位置转动的同时，上述第2关节驱动部使上述第2马达的上述输出轴以一定的第2目标速度旋转的情况下，由上述第1马达的角度传递误差引起的上述第2关节的动作的周期性的变动的数据；周期函数计算部，计算将上述第1变动数据模型化后的第1周期函数和将上述第2变动数据模型化后的第2周期函数；相位计算部，计算作为上述第1周期函数的相位与上述第2周期函数的相位的平均值的平均相位；以及角度传递误差辨识部，基于上述平均相位，计算上述第1减速机的角度传递误差的周期性的变动。

根据该结构，能够精确地辨识角度传递误差的相位。由此，能够精确地补偿角度传递误差，从而能够抑制机器人的机械手的振动。另外，能够迅速地辨识角度传递误差的相位。

并且，无需另外设置用于相位的辨识的测量单元，从而能够简化系统的结构，利于制造，并且制造成本也变得低廉。

本发明起到能够精确地补偿角度传递误差，从而能够抑制机器人的机械手的振动的效果。

附图说明

图1是示意性地表示包括实施方式1所涉及的减速机角度传递误差辨识系统在内的机器人系统的结构例的图。