[发明专利]用于为远程可控机器人提供机器人操作约束的方法和系统

说明书

一种约束机器人的操作的方法，包括：使用机器人的网络接口硬件从用户接收一个或多个机器人控制指令，其中机器人控制指令指示机器人执行机器人移动，确定向机器人提供一个或多个机器人控制指令的用户是主要用户还是次要用户；以及将由一个或多个机器人控制指令指示的机器人移动与一个或多个机器人操作约束进行比较。该方法还包括确定由该一个或多个机器人控制指令指示的机器人移动是否与该一个或多个机器人操作约束相冲突，并且当用户是次要用户并且由该一个或多个机器人控制指令指示的机器人移动与该一个或多个机器人操作约束相冲突时约束机器人的操作。

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年4月4日提交的美国申请No.15/478,735的优先权，其通过引用被结合于此。

技术领域

本说明书一般涉及对机器人设备的控制，更具体而言，涉及用于为远程可控机器人提供机器人操作约束的方法和系统。

背景技术

机器人设备正越来越多地用于各种各样的应用中，诸如医疗保健、制造和用户辅助应用中。在机器人正变得越来越自主时，机器人仍然可以响应于用户输入来执行任务。此外，随着机器人的使用变得更加广泛，机器人已经变得与许多不同的终端用户互连，例如，经由众包(crowd sourcing)技术。作为一个例子，机器人的所有者可以允许其他用户控制机器人执行任务，诸如清洁、洗衣等。然而，所有者可能不希望允许该其他用户具有对机器人的完全控制，例如，在该其他用户正在所有者的家庭、企业等中远程操作机器人时。

因此，需要用于为远程可控机器人提供机器人操作约束的方法和系统以约束非所有者用户对机器人的控制。

发明内容

在一个实施例中，一种约束机器人的操作的方法，包括：使用机器人的网络接口硬件从用户接收一个或多个机器人控制指令，其中机器人控制指令指示机器人执行至少一个机器人移动，确定向机器人提供该一个或多个机器人控制指令的用户是主要用户还是次要用户，并且将由该一个或多个机器人控制指令指示的至少一个机器人移动与一个或多个机器人操作约束进行比较。该方法还包括：确定由该一个或多个机器人控制指令指示的至少一个机器人移动是否与该一个或多个机器人操作约束相冲突，以及当用户是次要用户并且由所述该一个或多个机器人控制指令指示的至少一个机器人移动与一个或多个机器人操作约束相冲突时约束机器人的操作。

在另一实施例中，一种机器人控制系统，包括：具有网络接口硬件的机器人、通信地耦合到机器人的人机接口装置、一个或多个处理器、通信地耦合到该一个或多个处理器的一个或多个存储器模块。机器人控制系统还包括存储在一个或多个存储器模块中的机器可读指令，该机器可读指令使得机器人控制系统在由一个或多个处理器执行时执行至少以下各项：使用机器人的网络接口硬件从用户接收一个或多个机器人控制指令，其中机器人控制指令指示机器人执行至少一个机器人移动，确定向机器人提供一个或多个机器人控制指令的用户是主要用户还是次要用户，将由该一个或多个机器人控制指令指示的至少一个机器人移动与一个或多个机器人操作约束进行比较，确定由一个或多个机器人控制指令指示的至少一个机器人移动是否与一个或多个机器人操作约束相冲突，并且当用户是次要用户并且由一个或多个机器人控制指令指示的至少一个机器人移动与一个或多个机器人操作约束相冲突时约束机器人的操作。

在另一实施例中，一种建立一个或多个机器人操作约束的方法，包括：使用机器人的网络接口硬件从用户接收多个控制指令，使得机器人执行多个机器人移动，其中多个机器人移动中的每个单独机器人移动基于多个控制指令中的单个控制指令，以及将关于多个机器人移动中的每一个机器人移动的机器人移动模式信息存储在一个或多个存储器模块中。此外，该方法包括使用被通信地耦合到一个或多个存储器模块的处理器基于关于多个机器人移动中的每一个机器人移动的机器人移动模式信息来建立一个或多个机器人操作约束。

结合附图考虑以下详细描述，将更充分地理解本文所描述的实施例提供的这些特征和附加特征。

附图说明