[发明专利]多个动作单元集成装置及其控制方法以及自主学习机器人装置

权利要求书

1.一种多个动作单元集成装置，该多个动作单元集成装置由集成模块以及具有可动部的多个动作单元构成，

其特征在于，

上述集成模块具备由上述多个动作单元的动作而实现的一系列动作中的每个动作的动作定时器，上述集成模块选择适合于从外部输入的关于上述一系列动作的动作所指示的条件的一个上述动作定时器；所选择的上述动作定时器对于与上述一系列动作相关的上述多个动作单元的每一个动作单元，提供动作时序信号作为针对每个动作单元而分解的单独的动作指示，

上述动作单元具备：多个动作学习器，其根据来自上述集成模块的上述动作定时器的动作定时信号，产生给予到上述可动部的控制信号，并且学习关于从上述动作定时器提供的动作定时信号所表示的单独的动作指示的动作；多个驱动部件，其根据上述控制信号对上述动作单元的可动部进行驱动；以及传感器，其检测由该驱动部件驱动的上述可动部的状态量，

其中，根据从上述动作定时器提供的动作定时信号所表示的个别的动作指示，从多个上述动作学习器中选择一个动作学习器；所选择的动作学习器将针对上述多个驱动部件的分解的单独的动作指示信息作为上述控制信号、并且将来自上述传感器的状态量作为反馈信号，来驱动上述多个驱动部件。

2.根据权利要求1所述的多个动作单元集成装置，其特征在于，

上述集成模块的上述动作定时信号决定上述动作单元的动作内容和动作开始或停止的定时。

3.根据权利要求1或2所述的多个动作单元集成装置，其特征在于，

上述动作单元具备存储对上述动作单元进行驱动时的上述动作定时信号和上述状态量作为学习数据的存储部，并根据存储于上述存储部的上述学习数据来调整上述动作学习器的参数。

4.根据权利要求1或2所述的多个动作单元集成装置，其特征在于，

上述集成模块调整上述动作定时器的参数，以完成预定动作。

5.一种自主学习机器人装置，其特征在于，

上述自主学习机器人装置将权利要求1～4的任一项所述的多个动作单元集成装置作为控制部分而构成。

6.一种多个动作单元集成装置的控制方法，该多个动作单元集成装置由集成模块以及具有可动部的多个动作单元构成，

其特征在于，

上述集成模块具备由上述多个动作单元的动作而实现的一系列动作中的每个动作的动作定时器，上述集成模块选择适合于从外部输入的关于上述一系列动作的动作所指示的条件的一个上述动作定时器；所选择的上述动作定时器对于与上述一系列动作相关的上述多个动作单元的每一个动作单元，提供动作时序信号作为针对每个动作单元而分解的单独的动作指示，

上述动作单元具备：多个动作学习器，其根据来自上述集成模块的上述动作定时器的动作定时信号，产生给予到上述可动部的控制信号，并且学习关于从上述动作定时器提供的动作定时信号所表示的单独的动作指示的动作；多个驱动部件，其根据上述控制信号对上述动作单元的可动部进行驱动；以及传感器，其检测由该驱动部件驱动的上述可动部的状态量，

其中，根据从上述动作定时器提供的动作定时信号所表示的个别的动作指示，从多个上述动作学习器中选择一个动作学习器；所选择的动作学习器将针对上述多个驱动部件的分解的单独的动作指示信息作为上述控制信号、并且将来自上述传感器的状态量作为反馈信号，来驱动上述多个驱动部件。