[发明专利]无人机及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括机身和设置在所述机身上的拍摄装置，所述拍摄装置的镜头能够相对于所述机身伸缩，所述控制方法包括：

检测是否发生用于确定所述镜头与所述镜头周围的障碍物待发生干涉的预设触发事件；

若否，则控制所述镜头为伸出状态；

若是，则控制所述镜头为缩回状态，以避免所述镜头伸出与所述障碍物发生干涉。

2.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述障碍物包括所述无人机在当前状态下沿竖直方向的下方障碍物；和/或，

所述障碍物包括所述无人机在当前状态下沿所述镜头的伸出方向的障碍物。

3.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述检测是否发生用于确定所述镜头与所述镜头周围的障碍物待发生干涉的预设触发事件，具体包括：

获取所述无人机与所述障碍物之间的距离信息，和/或，获取所述无人机挂载的云台的工作参数，所述云台用于承载所述拍摄装置；

根据所述距离信息和/或所述工作参数检测是否发生所述预设触发事件。

4.根据权利要求3所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离信息和/或所述工作参数检测是否发生所述预设触发事件，具体包括：

根据所述距离信息检测所述无人机与所述障碍物的距离是否位于预设距离范围内；

若所述距离位于所述预设距离范围外，则确定发生所述预设触发事件。

5.根据权利要求3所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离信息和/或所述工作参数检测是否发生所述预设触发事件，具体包括：

根据所述工作参数检测所述云台的当前工作状态是否满足预设条件；

若所述当前工作状态不满足所述预设条件，则确定发生预设触发事件。

6.根据权利要求3所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离信息和/或所述工作参数检测是否发生所述预设触发事件，具体包括：

根据所述距离信息检测所述无人机与所述障碍物的距离是否位于预设距离范围内，并根据所述工作参数检测所述云台的当前工作状态是否满足预设条件；

若所述距离位于所述预设距离范围外，且所述当前工作状态不满足所述预设条件，则确定发生所述预设触发事件。

7.根据权利要求5或6所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述工作参数包括所述云台的姿态参数和/或所述云台的驱动装置的驱动参数。

8.根据权利要求7所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述驱动装置包括电机，所述驱动参数包括所述电机的电流和/或所述电机的输出扭矩。

9.根据权利要求8所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作参数检测所述云台的当前工作状态是否满足预设条件，具体包括：

根据所述云台的姿态参数检测所述云台的当前姿态是否为预设姿态；

若所述当前姿态不为所述预设姿态，则确定所述当前工作状态不满足所述预设条件。

10.根据权利要求8所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作参数检测所述云台的当前工作状态是否满足预设条件，具体包括：

检测所述驱动参数是否位于预设参数范围内；

若所述驱动参数不位于所述预设参数范围内，则确定所述当前工作状态不满足所述预设条件。

11.根据权利要求8所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作参数检测所述云台的当前工作状态是否满足预设条件，具体包括：

根据所述云台的姿态参数检测所述云台的当前姿态是否为预设姿态，并检测所述驱动参数是否位于预设参数范围内；

若所述当前姿态不为所述预设姿态，且所述驱动参数不位于所述预设参数范围内，则确定所述当前工作状态不满足所述预设条件。