[发明专利]驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶辅助系统

说明书

从自动驾驶控制装置(30)向行为信息输入部(54)输入车辆(100)的停止行为信息。如果从障碍物的预测移动路径上的一个地点到障碍物的距离为第一阈值以上且障碍物的速度为第二阈值以下，则图像/声音输出部(51)向通知装置(2)输出用于向车辆的乘员询问是否从自动驾驶控制装置(30)中的判断对象中排除障碍物与车辆(100)碰撞的碰撞可能性的询问信息。向操作信号输入部(50)输入从判断对象中排除碰撞可能性的响应信号。命令输出部(55)向自动驾驶控制装置(30)输出从判断对象中排除碰撞可能性的命令。

技术领域

本公开涉及一种车辆、针对车辆设置的驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、程序、驾驶辅助系统。

背景技术

在车辆的自动驾驶中，探测车辆行驶的障碍物，在距障碍物规定距离的位置处使车辆自动停止。为了能够最佳地进行使以中、高速行驶的车辆自动停止的控制，同时设置长距离用的障碍物探测单元和短距离用的障碍物探测单元，其中，该长距离用的障碍物探测单元在长距离的范围内仅探测障碍物的有无，该短距离用的障碍物探测单元求出距仅限于在短距离的范围内探测到的障碍物的距离(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-16734号公报

发明内容

本公开的目的在于提供一种即使在存在障碍物的情况下也根据状况来行驶的技术。

本公开的一个方式的驾驶系统包括检测部、自动驾驶控制装置、通知装置以及驾驶辅助装置。检测部至少检测车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方。自动驾驶控制装置计算由所述检测部检测到的所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止。通知装置至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息。驾驶辅助装置辅助所述通知。所述驾驶辅助装置在被输入了来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上，并且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出第一询问信息，该第一询问信息用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性。并且，所述驾驶辅助装置在被输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。

本公开的另一个方式是一种驾驶辅助装置。该装置是搭载于具备检测部、自动驾驶控制装置以及通知装置的车辆的驾驶辅助装置。检测部至少检测所述车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方。自动驾驶控制装置计算由所述检测部检测到的所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止。通知装置至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息。该装置在被输入了来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上，并且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出第一询问信息，该第一询问信息用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性。所述驾驶辅助装置在被输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。