[发明专利]用于操作机器人的机器人系统和方法在审
| 申请号： | 201880028000.9 | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN110603571A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | C.马拉托;张飚;C.马丁内斯 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/00 |
| 代理公司： | 72001 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人： | 徐予红;刘春元 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 洞室 点云数据 检测 低维 机器人 操作机器人 执行机器人 边界检测 不规则性 分析 | ||
1.一种用于操作机器人的方法，包括：
检测结构中的多个洞室，包括：
操作3D传感器，以得到所述结构的3D点云数据；
在较低维度分析所述3D点云数据，以消除不规则性；
在所述较低维度执行所述3D点云数据的边界检测；以及
执行所述3D点云数据的多洞室检测，以检测所述多个洞室；
将所述机器人引导到所述多个洞室的洞室；以及
使用所述机器人对所述洞室执行机器人操作。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述机器人包括机器人工具，还包括将所述洞室与所述机器人工具相接合。
3.如权利要求2所述的方法，还包括所述机器人将材料泵入所述洞室中。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述结构是矿场壁；并且其中所述多个洞室是所述矿场壁中的多个钻孔。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述多个洞室在所述多洞室检测中表示为1D流形中的空心圆。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述3D点云数据的所述边界检测基于所述3D点云中的至少一些点的最靠近邻居的坐标的性质来执行。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述多洞室检测使用Hough变换和随机取样一致(RANSAC)来执行。
8.一种机器人系统，包括：
机器人；
3D传感器；以及
与所述传感器进行通信的控制器，其中所述控制器操作以检测结构中的多个洞室，包括：操作所述3D传感器以得到所述结构的3D点云数据；在较低维度分析所述3D点云数据以消除不规则性；在所述较低维度执行所述3D点云数据的边界检测；以及执行所述3D点云数据的多洞室检测以检测所述多个洞室，
其中所述机器人操作以对所述多个洞室的至少一个洞室执行机器人操作。
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