[发明专利]飞行器竖直速度的温度校正

权利要求书

1.一种用于校正飞行器的竖直速度的方法，所述方法包括：

基于来自所述飞行器上的惯性参考单元的惯性数据来获得所述飞行器的瞬时竖直速度；

对所述瞬时竖直速度施加第一校正，以生成气压惯性竖直速度；以及

基于几何竖直速度与所述气压惯性竖直速度之间的误差来对所述气压惯性竖直速度施加第二校正，以获得经温度校正的气压惯性竖直速度，其中所述几何竖直速度是使用独立的源进行测量并用作参考的竖直速度参数，

其中，对所述气压惯性竖直速度施加所述第二校正包括应用几何变化率与压力高度变化率之间的误差的基于时间的函数，

其中：

对所述气压惯性竖直速度施加所述第二校正包括应用所述几何竖直速度与压力高度竖直速度之间的误差的基于时间的函数；

所述误差的基于时间的函数被估计为所述几何竖直速度与所述气压惯性竖直速度之间的瞬时误差在当前时间之前的给定时间部分内的移动平均值；并且

所述瞬时误差对应于：

其中V_z,Geom是几何竖直速度，V_z,Press是压力高度竖直速度，并且V_z,BI是所述气压惯性竖直速度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述给定时间部分是大约20秒。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述误差的基于时间的函数被估计为施加在所述几何竖直速度与所述气压惯性竖直速度之间的瞬时误差上的一阶滤波器的输出，所述一阶滤波器具有与用于施加所述第一校正的时间常数相匹配的时间常数。

4.如权利要求1所述的方法，其中，计算为：

其中，T_s是给定高度处的静态温度，T_i是海平面高度处的温度，T′是温度递减率，并且H是高度。

5.如权利要求4所述的方法，其中，从所述飞行器上的空气数据传感器测量T_s和H，并且H被近似为压力高度。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，对所述瞬时竖直速度施加所述第一校正包括使用所述飞行器的压力高度数据来施加所述第一校正。

7.一种用于校正飞行器的竖直速度的系统，所述系统包括：

处理单元；以及

非暂时性存储器，所述非暂时性存储器通信地联接至所述处理单元，并且包括计算机可读程序指令，所述计算机可读程序指令能够由所述处理单元执行以用于：

基于来自所述飞行器上的惯性参考单元的惯性数据来获得所述飞行器的瞬时竖直速度；

对所述瞬时竖直速度施加第一校正，以生成气压惯性竖直速度；以及

基于几何竖直速度与所述气压惯性竖直速度之间的误差来对所述气压惯性竖直速度施加第二校正，以获得经温度校正的气压惯性竖直速度，其中所述几何竖直速度是使用独立的源进行测量并用作参考的竖直速度参数，

其中，对所述气压惯性竖直速度施加所述第二校正包括应用几何变化率与压力高度变化率之间的误差的基于时间的函数，

其中：

所述误差的基于时间的函数被估计为所述几何竖直速度与所述气压惯性竖直速度之间的瞬时误差在当前时间之前的给定时间部分内的移动平均值；并且

所述瞬时误差对应于：

其中V_z,Geom是几何竖直速度，V_z,Press是压力高度竖直速度，并且V_z,BI是所述气压惯性竖直速度。

8.如权利要求7所述的系统，其中，所述给定时间部分是大约20秒。

9.如权利要求7所述的系统，其中，所述误差的基于时间的函数被估计为施加在所述几何竖直速度与所述气压惯性竖直速度之间的瞬时误差上的一阶滤波器的输出，所述一阶滤波器具有与用于施加所述第一校正的时间常数相匹配的时间常数。