[发明专利]拧接装置

权利要求书

1.一种拧接装置，其包括：

用于螺栓的储存容器（101），所述螺栓具有螺栓头、螺栓头驱动部和螺纹销；

机器人操纵器（103），其具有与所述螺栓头和所述螺栓头驱动部相协调的效应器，所述效应器被实施和设置用于接收和处理这种螺栓；

与所述储存容器（101）连接的分离单元（102），所述分离单元（102）将来自所述储存容器（101）的所述螺栓在接口上分离地提供在已知的位置上，使得对应的所述螺栓头对于所述效应器是能接近的；

用于控制/调节所述机器人操纵器（103）的控制单元（104），其中，所述控制单元（104）被实施和设置用于实施以下第一控制程序：

所述效应器通过所述机器人操纵器沿着第一预设轨迹T1以期望定向O_soll，T1(R_T1)被引导至在所述接口上提供的所述螺栓的所述螺栓头，其中，沿着所述第一预设轨迹T1针对所述第一预设轨迹T1的地点R_T1限定所述效应器的期望定向O_soll，T1(R_T1)，其中，为了将所述螺栓头接收到所述效应器中，从距所述螺栓头的预设距离开始，通过所述机器人操纵器相对于所述期望定向O_soll，T1(R_T1)连续地实施所述效应器的力调节的和/或阻抗调节的和/或导纳调节的周期性的且闭合的倾翻运动，直至达到或超过针对作用在所述效应器上的力矩的预设边界值条件G1和/或作用在所述效应器上的力的预设边界值条件G2和/或针对用于执行倾翻运动的时间的边界值条件G3，和/或直到达到或超过所述效应器上的所提供的力/力矩标志和/或位置/速度标志，所述力/力矩标志和/或位置/速度标志指示通过所述效应器在预先限定的允差之内成功完成所述螺栓的接收。

2.根据权利要求1所述的拧接装置，

其中，所述控制单元（104）被实施和设置为实施以下第二控制程序：

由所述效应器接收的螺栓通过所述机器人操纵器（103）沿着第二预设轨迹T2以期望定向O_soll，T2(R_T2)引导至布置在允差带以外的已知位置上的螺纹，其中，沿着所述第二预设轨迹T2针对所述第二预设轨迹T2的地点R_T2限定了所述螺栓的螺纹销的期望定向O_soll，T2(R_T2)，其中，为了将所述螺栓的螺纹销的自由端部置入所述螺纹中，通过所述机器人操纵器（103）实施所述螺栓的螺纹销的力调节的和/或阻抗调节的和/或导纳调节的转动运动和/或倾翻运动和/或平移运动模式，直至达到或超过针对作用在所述效应器上的力矩的预设边界值条件G4和/或作用在所述效应器上的力的预设边界值条件G5，和/或直到达到或超过所述效应器上的所提供的力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志，所述力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志指示所述螺纹销的自由端部被成功置入到所述螺纹中。

3.根据权利要求2所述的拧接装置，

其中，所述控制单元（104）被实施和设置为，实施以下第三控制程序：

在将所述螺纹销的自由端部成功置入到所述螺纹中之后，使所述螺栓力调节和/或阻抗调节和/或导纳调节地转入到所述螺纹中，直至达到或超过针对作用在所述效应器上的力矩的预设边界值条件G6和/或作用在所述效应器上的力的预设边界值条件G7，和/或直到达到或超过所述效应器上的所提供的力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志，所述力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志指示所述螺栓成功地转入到所述螺纹中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的拧接装置，

其中，所述拧接装置具有数据网络的数据接口，并且所述拧接装置被设置和实施用于，从所述数据网络中加载所述第一控制程序和/或第二控制程序和/或第三控制程序和/或其他控制程序。

5.根据权利要求4所述的拧接装置，

其中，所述拧接装置被设置和实施为，从数据网络加载关于所述第一控制程序和/或第二控制程序和/或第三控制程序和/或关于其他控制程序的控制和调节参数。