[发明专利]标记单元

说明书

本发明提供一种例如对于相同的对象物，同等条件下，能够简便地进行设置的标记单元。本发明的标记单元含有上基板和下基板，是在所述下基板上层叠了所述上基板的层叠体，其特征在于，所述下基板在其上表面具有露出于所述层叠体上表面侧的下基板被检测部，在其下表面具有位置确定部；所述被检测部能够从所述层叠体的上表面侧检测；所述位置确定部为相对于设置标记单元的被设置体中的设置所述标记单元的被设置部，确定位置的形状。

技术领域

本发明涉及一种标记单元。

背景技术

在增强现实(Augmented Reality，以下也称作“AR”)及机器人等领域中，为了识别物体的位置及姿势等，而使用所谓的视觉标记。作为所述标记，例如，通常使用AR标记。并且，作为所述标记的另一例，例如报告有在黑色条纹图案上配置柱状透镜的标记(专利文献1)。所述标记通常被称为根据视角移位的可变莫尔条纹(VMP)标记，并且也被称为RAS(Rotation Angle Scale；旋转角度)标记。在根据相机等检测机器检测出现在所述标记上的图像时，所述图像的浓淡式样根据所述相机相对于所述标记的视角而改变。因此，通过检测所述标记的浓淡式样，可以判断所述标记的旋转角度。

所述视觉标记通常配置于基板上，所述基板上设置有成为所述相机待检测区域记号的多个检测基准部，以整体作为标记单元使用。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2012-145559号公报

发明内容

发明要解决的课题

在机器人等对象上设置所述标记单元时，通常用双面胶带粘合。并且，所述标记单元例如在有污渍、发生故障等时需要更换。另外，有时测定后需要取下。于是，再次测定同一对象时，需要设置新的标记单元。

并且，现如今，所述标记单元相对于所述对象以目视定位。但是，根据位置和角度的不同，所述标记单元的所述标记和所述检测基准部看起来也不同。因此，每次测定时，在需要把标记单元设置在所述对象上并且取下的情况下，在需要对同种类的标记单元进行更换的情况下等，标记单元的设置精度变得重要。即，即使是同一个标记单元，即使是更换同一种类的标记单元，如果对所述对象的设置每次都不一样，那么即使是同条件下的测定，从所述标记单元得到的结果也可能不同。于是，每次设置时，为了上一次设置的标记单元的测定结果和下一次设置的标记单元的测定结果能够相对应，需要校准等，十分费事。

因此，本发明的目的是提供一种例如可以相对于同一对象物，以相同的设置条件简便地设置的标记单元。

解决课题的方法

为了实现上述目的，本发明的标记单元为含有上基板和下基板，在所述下基板之上层叠了所述上基板的层叠体，其特征在于，

对所述下基板而言，

其上表面有在所述层叠体上表面侧露出的下基板被检测部；其下表面有位置确定部，

对所述被检测部而言，

可以从所述层叠体的上表面侧检测，

对所述位置确定部而言，

为相对于设置标记单元的被设置体中的设置所述标记单元的被设置部，确定位置的形状。

发明的效果

本发明的标记单元因为有所述位置确定部，可以在相同设置条件下，简便地设置在机器人等被设置体上。因此，例如可以省略每次在所述被设置体上设置标记单元时，对所述标记单元的检测基准部和标记等的测定进行校准等。

附图说明