[发明专利]用于对象识别的多个传感器的数据的融合

说明书

本发明涉及一种在对象识别的范围内融合车辆的不同的传感器(402，404，406)的数据的方法(600)。在此，接收(610)由第一传感器(402)检测的至少一个识别特征(F1，F2)和由第二传感器(404)检测的至少一个识别特征(F3，F4)，用于识别所述车辆的周围环境中的至少一个对象。此外，在相同的方法步骤中接收(610)由所述第二传感器(404)检测的至少一个检查特征(P1，P6)用于检查所述对象识别，其中，由所述第一传感器(402)检测的识别特征(F1，F2)和由所述第二传感器(404)检测的检查特征(P1，P6)分别表示一个第一测量参量，而由所述第二传感器(404)检测的识别特征(F3，F4)表示独立于所述第一测量参量的第二测量参量。在另一方法步骤中，将由所述第一传感器(402)检测的识别特征(F1，F2)与由所述第二传感器(404)检测的识别特征(F3，F4)相关联(620)，以便产生特征关联(416)。最后在第三方法步骤中，在使用由所述第二传感器(404)检测的检查特征(P1，P6)的情况下，对所述特征关联(416)进行可信度检验(630)。

技术领域

本发明从一种根据独立权利要求的类型所述的一种设备或一种方法出发。一种计算机程序也是本发明的主题。

背景技术

现代车辆可以配备有驾驶员辅助系统。在此，可以借助合适的周围环境传感机构来检测和识别车辆周围环境中的对象。根据要求，周围环境传感机构的和对象识别装置的部件可以相应于不同的ASIL安全标准。

汽车领域中的许多新的应用的要求难以通过单个传感器系统来满足。这涉及例如驾驶员辅助系统和用于自动驾驶的系统。传感器数据的融合尤其对于传感器支持的识别和对象的跟踪起着重要作用。

发明内容

在此背景下，借助在此提出的方案提出根据主权利要求的一种用于在对象识别的范围内融合车辆的不同传感器的数据的方法、一种使用所述方法的设备以及一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列举的措施能够实现在独立权利要求中说明的设备的有利的扩展方案和改进方案。

提出一种用于在对象识别的范围内融合车辆的不同的传感器的数据的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

接收由第一传感器检测的至少一个识别特征和由第二传感器检测的至少一个识别特征，用于识别所述车辆的周围环境中的至少一个对象；

接收由所述第二传感器检测的至少一个检查特征，用于检查所述对象识别，其中，由所述第一传感器检测的识别特征和由所述第二传感器检测的检查特征分别表示一个第一测量参量，而由所述第二传感器检测的识别特征表示独立于所述第一测量参量的第二测量参量；

将由所述第一传感器检测的识别特征与由所述第二传感器检测的识别特征相关联，以便产生特征关联；

在使用由所述第二传感器检测的检查特征的情况下，对所述特征关联进行可信度检验。

“传感器”例如可以理解为用于检测车辆的周围环境的例如以雷达传感器或激光雷达传感器或摄像机形式的周围环境传感器或加速度传感器或合适的用于检测安全相关的参数的其他传感器。第一传感器和第二传感器可以是分离的、彼此独立的用于对象识别的传感器子系统。“识别特征”可以理解为基于物理测量参量的用于辨识对象的特征。识别特征例如可以涉及对象的基于速度、加速度、运动方向、形状、颜色或尺寸检测的特征。“检查特征”同样也可以理解为基于物理测量参量的用于辨识对象的特征。与识别特征不同，检查特征可以例如涉及对象的相比识别特征以更小的精度检测的特征。“彼此独立的两个测量参量”可以理解为以下测量参量：所述测量参量在物理上或数学上看彼此不关联或仅仅在非常有限的范围内彼此相关联。因此，例如第一测量参量可以是速度而第二测量参量可以是对象的形状。