[发明专利]一种手术模拟装置

权利要求书

1.一种为手持模拟器械(10)的使用者的外科手术模拟装置(2)；所述外科手术模拟装置包括：

-沿器械纵轴(C)延伸的具有近端和远端的第一细长部分(21)；所述第一细长部分设有从近端延伸至远端并适于接收模拟器械(11)的轴的器械通道(20)，其中器械通道适于允许模拟器械的轴沿纵向移动穿过器械通道；

-沿第一轴线(A)延伸并具有第一和第二端的第二细长部分(50)，以及

-适于将第一细长部分的远端与第二细长部分的第一端枢轴连接的接头装置(38)；

其特征在于器械通道相对于接头装置位于远离第二细长部分的方向。

2.根据权利要求1所述的外科手术模拟装置，其特征在于器械通过被布置在第一细长部分之内。

3.根据权利要求1和2任一所述的外科手术模拟装置，其特征在于进一步包括模拟器械。

4.根据任一在前的权利要求所述的外科手术模拟装置，其特征在于进一步包括第一致动器(53)，第一制动器安装在外科手术模拟装置的基座部分中并且设置为适合对于第一轴线提供力觉反馈。

5.根据任一在前的权利要求所述的外科手术模拟装置，其特征在于进一步包括第二致动器(45)，第二致动器布置在第二细长部分之内，并且设置为适于控制第一细长部分被允许的相对于第二细长部分和接头装置的旋转量。

6.根据任一在前的权利要求所述的外科手术模拟装置，其特征在于进一步包括第三致动器(34)，第三致动器被布置在第二细长部分之内，并且设置为适于与模拟器械轴配合，来控制模拟器械轴穿过器械通道的纵向的运动，以对使用者操作模拟器械提供第二力觉反馈。

7.根据任一在前的权利要求所述的外科手术模拟装置，其特征在于进一步包括第四制动器(24)，第四制动器被布置在第一细长部分之内，并且设置为适于与模拟器械的轴配合，来控制模拟器械轴的旋转，以对使用者操作模拟器械提供第一力觉反馈。

8.根据任一在前的权利要求所述的外科手术模拟装置，其特征在于模拟器械轴包括部分。

9.根据任一在前的权利要求所述的外科手术模拟装置，其特征在于进一步包括锁定键(23)，锁定键被布置在器械通道上并设置为适于与沿器械轴长度方向延伸的凹槽(11a)配合。

10.一种用于外科手术模拟系统(1)的触觉使用者界面设备(2)，包括：

-具有被固定的基座的框架(50)；

-可相对于基座围绕第一轴线(A)旋转的中间部分(40)；

-沿器械纵轴线(C)延伸且可相对于中间部分围绕第二轴线(B)旋转的器械接收部分(20)，第二轴线(B)基本上垂直于第一轴线(A)；

-具有被器械接收部分(20)悬挂的轴(11)的器械(10)，以围绕第一轴线(A)和第二轴线(B)转动，器械的纵轴线(C)基本上垂直于第二轴线(B)并关于第二轴线(B)转向，以及

-第三致动器(34)，第三致动器包括布置为当沿着器械纵轴线(C)移动器械(10)时对外科手术模拟系统使用者提供力觉反馈的致动轮(35)，致动轮(35)和第二轴线(B)同心。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于器械轴是与致动轮配合的圆柱形螺纹或齿轮轴。

12.根据权利要求10所述的设备，其特征在于器械是一侧有与致动轮配合的的齿条的矩形轴。

13.根据权利要求10所述的设备，其特征在于器械轴是圆柱光滑轴，致动轮是摩擦轮。

14.根据权利要求10-13任一所述的设备，其特征在于第一致动轮(53)被布置在中间部分之内。