[发明专利]用于建立和保持预构建关系的方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

由计算系统接收指定表示结构的模型的预构建关系的输入数据，其中所述模型指定：

所述结构的第一特征的第一构建参数和所述结构的第二特征的第二构建参数，并且其中所述预构建关系依据所述第二构建参数的构建后观察值定义所述第一构建参数的构建值；和

对第一构建参数的构建值的约束，所述约束具有相关容差；

在由所述模型表示的结构的生产期间，由计算系统确定所述第二构建参数的构建后观察值；

基于所确定的所述第二构建参数的构建后观察值，由计算系统根据所接收的预构建关系确定所述第一构建参数的第一构建值；

确定第一构建参数的第一构建值超出了对第一构建参数的构建值的约束的容差；

响应于确定第一构建参数的第一构建值超出约束的容差，使用预构建关系确定在约束的容差内的第一构建参数的更新的第一构建值；以及

在确定所述第一构建参数的更新的第一构建值之后，由计算系统向机器人系统发送与所述机器人系统生产所述第一特征相关联的指令，其中所述指令指定所述第一构建参数的更新的第一构建值，所述第一特征应该根据所述第一构建参数的更新的第一构建值而生产。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一特征和第二特征是要生产的结构的相同特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一构建参数和第二构建参数是相同的构建参数。

4.根据权利要求1所述的方法，

其中所述第一构建参数包括以下参数中的至少一个：(i)所述第一特征的位置，(ii)所述第一特征的方位，(iii)所述第一特征的材料属性，以及(iv)与所述第一特征交互的属性，以及

其中所述第二构建参数包括以下参数中的至少一个：(i)所述第二特征的位置，(ii)所述第二特征的方位，(iii)所述第二特征的材料属性，以及(iv)与所述第二特征交互的属性。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一构建参数包括所述第一特征的第一位置，其中所述第二构建参数包括所述第二特征的第二位置，并且其中所述预构建关系包括依据所述第二位置的构建后观察值定义所述第一位置的构建值的位置关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所接收的预构建关系还依据第三构建参数的构建后观察值定义所述第一构建参数的构建值，并且其中所述第三构建参数属于由所述模型表示的结构的第三特征，所述方法还包括：

在由所述模型表示的结构的生产期间，由计算系统确定所述第三构建参数的构建后观察值，

其中根据所接收的预构建关系确定所述第一构建参数的第一构建值还基于所确定的所述第三构建参数的构建后观察值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二构建参数的构建后观察值包括以下中的一个或多个：(i)基于从一个或多个传感器接收的传感器数据确定所述第二构建参数的构建后观察值，以及(ii)从机器人系统接收指示由所述机器人系统基于来自一个或多个传感器的传感器数据确定的所述第二构建参数的构建后观察值的消息。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由计算系统更新所述模型，以指定以下中的一个或多个：(i)所确定的所述第二构建参数的构建后观察值，以及(ii)所确定的所述第一构建参数的更新的第一构建值。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述模型指定所述第一构建参数的建模值，并且其中确定第一构建参数的第一构建值超出对第一构建参数的构建值的约束的容差包括：确定第一构建参数的第一构建值与建模值之间的差；以及确定该差超过所述约束的容差。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

至少部分基于所确定的所述第一构建参数的构建值，由计算系统确定与所述结构的第三特征的第三构建参数相关联的误差；以及

由计算系统确定所述误差低于阈值误差，

其中响应于确定所述误差低于阈值误差而发送所述指令。