[发明专利]用于基于图像的导航的方法和装置

说明书

公开了可用于规划轨迹和/或放置仪器的系统和方法。规划可以是针对放置植入物和/或暂时地定位仪器。当规划手术时，用户可在执行该手术前复查受试者的图，包括图像。受试者的图像或图可示出各种特征的位置，诸如手术的靶。进一步地，图或图像数据可示出或被用于确定可能的进入点。除了可利用图示出受试者的特征或部分之外，显示设备可被用于示出与所选择的手术相关的限制和边界。例如，引导仪器可具有大小和用于引导用于手术的仪器的运动的范围。运动范围的限度可以在图像或图上被示出以用于协助规划(包括最后确定或选择)轨迹、导引件和手术的其他部分。

技术领域

本公开涉及用于规划和/或执行手术(procedure)的系统，并且示例性地涉及规划使用受试者的成像以用于针对受试者规划和选择手术的系统。

背景技术

这个部分提供了与本公开相关的不一定是现有技术的背景信息。

可以在手术之前和术中或术后或手术后获取受试者的图像。例如，可以获取患者的图像数据，并且可以基于所获取的图像数据生成受试者的三维模型。三维模型可用于各种目的，诸如，规划对受试者的手术(包括选择植入物(如果植入物将被定位在受试者体内的话)、确定进入点、和/或用于执行手术和/或植入的轨迹)、以及其他选定的规划特征。此外，规划可以包括确定选定的植入物(诸如，用于心脏系统(例如，心脏同步系统)的引线电极或用于脑刺激系统的引线)的放置。

发明内容

这个部分提供了本公开的大体发明内容，并且不是对其完整范围或其所有特征的详尽公开。

公开了可被用于规划轨迹和/或仪器的放置的系统和/或方法。规划可针对放置植入物和/或暂时地定位仪器。例如，规划可包括选择用于将深部脑刺激(DBS)探针放入患者体内的轨迹、在患者的封闭结构内定位紧固件或其他手术。相似地，规划可出于执行肿瘤活检、障碍的移除等而发生。

通常，在手术之前，可针对手术执行规划。规划可包括各种步骤，诸如选择进入点、选择靶(target)以及选择用于到达靶的轨迹。轨迹可通常包括用于将仪器从进入点移动至靶的运动的方向和类型。进入点可包括在进入口或通道(passage)之内的区域或体积，仪器可穿过该进入口或通道移动，其中，仪器包括比进入口的整个可能的区域更小的尺寸。因此，进入点可比进入口更小。

当规划手术时，用户可在执行手术之前复查受试者的图(包括图像)。受试者的图像或图可示出各种特征的位置，诸如手术的靶。进一步地，图或图像数据可示出或被用于确定可能的进入点。除了可结合图所示出的受试者的部分或特征之外，显示设备可被用于示出与所选择的手术相关的限制和边界。例如，引导仪器可具有大小和用于引导用于手术的仪器的运动范围。运动范围的限度(extent)可以在图像或图上被示出以用于协助规划(包括最后确定(finalize)或选择)轨迹、导引件和手术的其他部分。

通过本文中提供的说明书，进一步的可用性领域将变得显而易见。本发明内容中的描述以及特定示例仅旨在说明的目的，并且不旨在限制本公开的范围。

附图说明

本文中所描述的附图用于仅说明所选实施例而非所有可能的实施方式的目的，并且不旨在限制本公开的范围。

图1是可存在在手术室中和/或在手术之前使用的多个系统(包括可选的成像系统和导航系统)的环境视图；

图2是根据各种实施例的基于获取的受试者的图像数据的第一图像；

图3是根据各种实施例的基于获取的受试者的图像数据的第二图像；

图4是根据各种实施例的基于获取的受试者的图像数据的第一图像；

图5是示出了与用于在受试者身上的手术的规划有关的各种图像和信息的显示设备的屏幕截图；

图6是示出了用于规划手术的过程(process)的流程图；以及