[发明专利]包括提升/碰撞检测装置的机器人作业工具及用于机器人作业工具的方法

权利要求书

1.一种机器人作业工具(100)，包括底盘(140)、盖(132)以及用于控制所述机器人作业工具(100)的操作的控制器(110)，所述机器人作业工具(100)还包括连接到所述控制器(110)以提供传感器输入的提升/碰撞检测装置(300)，并且所述提升/碰撞检测装置(300)包括第一传感器元件(340)和第二传感器元件(345)，所述控制器(110)被配置为：

接收指示所述第一传感器元件(340)与所述第二传感器元件(345)之间的距离的距离值的传感器输入；

通过将所述距离值与提升检测阈值(d1)进行比较，确定是否已检测到提升，和/或，

通过将所述距离值与碰撞检测阈值(d2)进行比较，确定是否已检测到碰撞，其中，所述碰撞检测阈值(d2)不同于所述提升检测阈值(d1)。

2.根据权利要求1所述的机器人作业工具(100)，其中，所述提升/碰撞检测装置(300)还包括布置到所述盖(132)和所述底盘中的一者的可枢转构件(310)、布置在所述盖(132)和所述底盘中的另一者处的基座构件(320)，其中，所述可枢转构件(310)包括所述第一传感器元件(340)，并且所述基座构件包括所述第二传感器元件(345)，其中，当所述提升/碰撞检测装置(300)处于静止时，所述第一传感器元件(340)和所述第二传感器元件(345)被布置在彼此的默认距离处。

3.根据权利要求2所述的机器人作业工具(100)，其中，所述提升/碰撞检测装置(300)还包括相对于所述可枢转构件可滑动地布置的提升构件(330)，其中，所述提升构件(330)包括所述第一传感器元件(340)。

4.根据权利要求1或2所述的机器人作业工具(100)，其中，所述控制器(110)还被配置为接收指示所述第一传感器元件(340)和所述第二传感器元件(345)相对于彼此的横向运动的传感器输入，并响应于此，确定已检测到碰撞。

5.根据权利要求2或3所述的机器人作业工具(100)，其中，所述提升/碰撞检测装置(300)还包括弹簧(350)，该弹簧用于将所述可枢转构件(310)偏置到中立位置。

6.根据权利要求2或3所述的机器人作业工具(100)，其中，所述第一传感器元件(340)和所述第二传感器元件(345)分别是磁体和霍尔传感器。

7.根据权利要求6所述的机器人作业工具(100)，其中，所述第二传感器元件(345)附接到所述基座构件(320)或位于所述基座构件处，所述第二传感器元件(345)包括所述霍尔传感器，用于简化所述第二传感器元件与所述控制器(110)的连接。

8.根据权利要求6所述的机器人作业工具(100)，其中，所述第二传感器元件(345)包括布置为不同灵敏度的第一霍尔传感器和第二霍尔传感器，其中，所述控制器被配置为通过以下方式将所述距离值与所述提升检测阈值(d1)和所述碰撞检测阈值(d2)进行比较：如果所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器都没有感测到所述磁体或所述第一霍尔传感器感测到所述磁体，则确定所述距离值高于所述提升检测阈值，并且如果所述第二霍尔传感器感测到所述磁体，则确定所述距离值高于所述碰撞检测阈值，其中，所述第一霍尔传感器小于所述第二霍尔传感器。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人作业工具(100)，其中，一个传感器元件是三维传感器，所述三维传感器被布置为感测相应磁体在XY平面中以及在Z方向上的三维中的运动，其中，所述控制器还被配置为接收指示所述第一传感器元件(340)和所述第二传感器元件(345)相对于彼此的横向运动的传感器输入，并响应于此，确定已检测到碰撞。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人作业工具(100)，其中，所述机器人作业工具是机器人割草机。