[发明专利]具有可扩展制造性的相对的、可控的仿壁虎粘合式夹持器系统

权利要求书

1.一种夹持器系统，其特征在于，包括多个模块，各所述模块分别包括：

托架；

具有微楔结构的粘合材料贴片；

夹持膜，连接于所述托架和所述粘合材料贴片之间，用于在所述夹持器系统加载时从所述托架向所述粘合材料贴片传递第一方向的载荷；以及

横向膜，连接于所述托架和所述粘合材料贴片之间，用于在所述夹持器系统加载时从所述托架向所述粘合材料贴片传递第二方向的载荷，其中所述第二方向垂直于所述第一方向。

2.如权利要求1所述的夹持器系统，其特征在于，所述夹持膜的延伸方向穿过所述粘合材料贴片的中心。

3.如权利要求2所述的夹持器系统，其特征在于，所述粘合材料贴片所在的平面与所述夹持膜之间具有6-10度的加载角度。

4.如权利要求1所述的夹持器系统，其特征在于，各所述模块分别还包括：

刚性背衬，所述粘合材料贴片贴附于所述刚性背衬；以及

软材料，所述软材料附着到所述刚性背衬，以及附着到所述托架。

5.如权利要求4所述的夹持器系统，其特征在于，所述刚性背衬包括薄的刚性背衬和厚的刚性背衬，柔性膜夹设于两块所述薄的刚性背衬和所述厚的刚性背衬之间。

6.如权利要求1所述的夹持器系统，其特征在于，

所述多个模块的数量为两个，两个所述模块相对设置；

所述夹持器系统还包括弹簧，所述弹簧用于使所述两个模块相向或相背运动，以在所述夹持器系统与待夹持物体接触时激活所述粘合材料贴片的所述微楔结构。

7.如权利要求1所述的夹持器系统，其特征在于，

所述多个模块的数量为两个，两个所述模块相对设置；

所述夹持器系统还包括电机，所述电机用于使所述两个模块相向或相背运动，以在所述夹持器系统与待夹持物体接触时激活所述粘合材料贴片的所述微楔结构。

8.如权利要求1所述的夹持器 系统，其特征在于，所述多个模块的数量不少于三个。

9.一种夹持器系统，其特征在于，包括：

支撑结构；

粘合材料模块，所述粘合材料模块包括具有微楔结构的粘合材料贴片；

第一支撑筋，所述第一支撑筋在第一方向上连接到所述粘合材料模块的中间；

加载筋，所述加载筋与所述粘合材料模块连接，用于将外部载荷传递至所述粘合材料模块；以及

横向膜，所述横向膜在第二方向上连接到所述粘合材料模块的中部，用于在所述夹持器系统加载时向所述粘合材料模块传递第二方向的载荷，其中所述第二方向垂直于所述第一方向。