[发明专利]驾驶支援控制装置

说明书

驾驶支援控制装置(10)能够通过由驾驶者从多个驾驶支援模式选择的驾驶支援模式对车辆(1)进行控制，ECU(10)在时间上反复计算用于使车辆(1)行驶的目标行驶路径(第1行驶路径R1～第3行驶路径R3)，在先行车跟随模式下，进行使车辆(1)沿着目标行驶路径上行驶的控制，ECU(10)在目标行驶路径包含具有小于规定的曲率半径r_th的曲率半径r的区间的情况下，即使驾驶者选择了先行车跟随模式，也禁止向先行车跟随模式的转移。

技术领域

本发明涉及驾驶支援控制装置，尤其涉及能够提供多个驾驶支援模式的驾驶支援控制装置。

背景技术

近年来，通过搭载于车辆的驾驶支援控制装置向驾驶者提供规定的驾驶支援模式(例如参照专利文献1)。在专利文献1的驾驶支援控制装置中，通过由驾驶者进行开关操作，从手动驾驶模式(关闭模式)切换到自动驾驶模式(驾驶支援模式)。在该装置中，当车辆满足规定的条件时，允许该模式转移。例如，该条件是车辆未进行改造、或者当前的车速未超过法定速度等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-88334号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，近年来通过驾驶支援控制装置提供多个驾驶支援模式。因此存在如下的问题：不限于上述那样的从关闭模式向驾驶支援模式的切换，在多个驾驶支援模式之间切换时，考虑到安全，必须设定适当的切换条件。

进而，本发明人发现，如果不将在驾驶支援模式下设定的行驶路径考虑进切换条件，就不能进行安全且不给驾驶者带来压力的驾驶模式的切换。

本发明是为了解决这样的课题而做出的，提供一种在驾驶支援模式切换时能够进行安全的模式转移的驾驶支援控制装置。

解决课题所采用的技术手段

为了达成上述目的，本发明是一种驾驶支援控制装置，能够通过由驾驶者从多个驾驶支援模式选择的驾驶支援模式对车辆进行控制，在时间上反复计算用于使车辆行驶的目标行驶路径，在规定的驾驶支援模式下，进行使车辆沿着目标行驶路径上行驶的控制，目标行驶路径包含具有小于规定的曲率半径的曲率半径的区间的情况下，即使驾驶者选择了规定的驾驶支援模式，也禁止向规定的驾驶支援模式的转移。

根据这样构成的本发明，在向进行使车辆沿着目标行驶路径上行驶的控制的规定的驾驶支援模式的模式切换时，如果切换后的目标行驶路径包含具有小于规定的曲率半径的曲率半径的区间，则禁止模式转移。因此，当车辆在行驶路的弯道区间之前或弯道区间行驶时，在驾驶者选择了规定的驾驶支援模式的情况下，考虑到安全，可能会出现不向所选择的驾驶支援模式切换的情况。即，在模式转移后判定为能够安全行驶的情况下，允许模式转移。

但是，在本发明中，不是判定行驶路中的曲率半径的大小，而是判定目标行驶路径中的曲率半径的大小。即，在本发明中，基于计算出的目标行驶路径中的曲率半径的大小，判定模式转移的可否。因此，即使在行驶路中包含曲率半径小的弯道区间，也并不一定禁止模式转移。因此，在本发明中，在驾驶者进行驾驶支援模式的选择时，通过禁止模式转移，能够减少给驾驶者的压力。像这样，在本发明中国，在驾驶支援模式的切换处理中，能够确保安全性，并且提高使用便利性。

在本发明中，具体地说，通过使车辆在行驶路的弯道区间之前或者弯道区间行驶，在目标行驶路径包含具有小于规定的曲率半径的曲率半径的区间的情况下，禁止向规定的驾驶支援模式的转移。

在本发明中，具体地说，目标行驶路径是以维持行驶路内的行驶的方式设定的行驶路径。

在本发明中，优选为，目标行驶路径以在行驶路的弯道区间的里侧通过的方式设定。