[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其基于电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制以及转向角控制，其特征在于：

具备转向角控制单元和切换判定/渐变增益生成单元，

所述转向角控制单元至少基于转向角指令值以及实际转向角来运算出“用于所述转向角控制”的转向角控制电流指令值，

所述切换判定/渐变增益生成单元基于手动输入的判定来判定转向状态，进行所述转向状态的切换，

所述转向角控制单元具备“通过使用前馈滤波器，来将至少基于所述转向角指令值以及所述实际转向角来运算出的转向角速度指令值变换成扩展转向角速度指令值”的滤波器单元，并且，基于所述扩展转向角速度指令值以及实际转向角速度来运算出所述转向角控制电流指令值，

所述切换判定/渐变增益生成单元具备“针对转向扭矩，通过使用阈值来进行所述手动输入的判定”的手动输入判定单元，

所述电动助力转向装置至少使用所述转向角控制电流指令值来运算出所述电流指令值。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述手动输入判定单元针对经“通过平滑化滤波器来进行的”平滑化处理后的所述转向扭矩，通过使用所述阈值来进行所述手动输入的判定。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述手动输入判定单元针对所述转向扭矩使用多个所述阈值，并且，作为“有手动输入”的判定结果，具有多个判定结果。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述手动输入判定单元具有多个“特性各不相同”的平滑化滤波器，通过分别使用所述平滑化滤波器来对所述转向扭矩进行平滑化处理，从而求得多个平滑化转向扭矩，并且，分别针对所述平滑化转向扭矩，通过使用所述阈值来进行所述手动输入的判定。

5.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述手动输入判定单元针对至少一个所述平滑化转向扭矩使用多个所述阈值，并且，作为“有手动输入”的判定结果，具有多个判定结果。

6.根据权利要求3或5所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述切换判定/渐变增益生成单元具备转向状态判定单元和渐变增益生成单元，

所述转向状态判定单元基于“用于将动作模式切换到辅助控制模式或转向角控制模式”的切换信号以及所述手动输入判定单元的判定结果，来判定所述转向状态，

所述渐变增益生成单元根据所述转向状态，来生成“用于调整所述辅助控制的控制量以及所述转向角控制的控制量”的渐变增益。

7.根据权利要求6所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向状态判定单元在“所述切换信号为所述辅助控制模式”的情况下，或者，在“之前的所述转向状态为第1自动转向或第2自动转向，并且，所述判定结果为有第3手动输入”的情况下，将所述转向状态判定为手动转向。

8.根据权利要求7所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向状态判定单元在“之前的所述转向状态为所述手动转向或所述第2自动转向，所述切换信号为所述转向角控制模式，并且，所述判定结果为没有手动输入”的情况下，将所述转向状态判定为所述第1自动转向。

9.根据权利要求7或8所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述渐变增益生成单元针对所述第1自动转向将所规定的第1增益值设定在所述渐变增益，针对所述手动转向将所规定的第2增益值设定在所述渐变增益，在所述转向状态变成所述第1自动转向的情况下，使所述渐变增益迁移到所述第1增益值，在所述转向状态变成所述手动转向的情况下，使所述渐变增益迁移到所述第2增益值。