[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，包括：

多关节型的前部作业机，其将包含作业工具在内的多个被驱动部件连结而构成，以能够在垂直方向上转动的方式支承在工程机械的车身上；

姿态信息检测装置，其检测多个所述被驱动部件各自的姿态信息；以及

前部姿态运算装置，其基于所述姿态信息检测装置的检测信息，运算所述多关节型的前部作业机的姿态，

所述工程机械基于通过所述前部姿态运算装置运算出的所述多关节型的前部作业机的姿态，控制所述多关节型的前部作业机的动作，

所述工程机械的特征在于，

所述前部姿态运算装置包括：

基准面设定部，其设定相对于所述车身相对确定的基准面；

校正值运算部，其对矫正所述姿态信息检测装置的检测信息所使用的校正参数进行运算；以及

作业位置运算部，其基于所述姿态信息检测装置的检测信息和所述校正值运算部的运算结果，运算所述作业工具相对于所述车身的相对位置，

所述校正值运算部基于与所述被驱动部件的数量对应的所述前部作业机的多个姿态下的所述姿态信息检测装置的检测信息来运算所述校正参数，其中，在多个所述姿态中，在多个所述被驱动部件上预先设定的基准点与通过所述基准面设定部设定的基准面一致，且多个所述被驱动部件中的至少一个被驱动部件的姿态不同。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述基准面设定部设定与水平面平行的面来作为所述基准面，

所述校正值运算部基于与所述被驱动部件的数量对应的所述前部作业机的多个姿态下的所述姿态信息检测装置的检测信息来运算所述校正参数，其中，在多个所述姿态中，在多个所述被驱动部件上预先设定的基准点与所述基准面上的某个位置一致，且多个所述被驱动部件中的至少一个被驱动部件的姿态不同。

3.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

包括：

车身倾斜检测部，其检测所述车身相对于水平面的倾斜角度；以及

倾斜基准面运算部，其基于由所述车身倾斜检测部检测到的车身的倾斜角度，运算使所述基准面倾斜的倾斜基准面，

所述校正值运算部基于与所述被驱动部件的数量对应的所述前部作业机的多个姿态下的所述姿态信息检测装置的检测信息来运算所述校正参数，其中，在多个所述姿态中，在多个所述被驱动部件上预先设定的基准点与所述倾斜基准面上的某个位置一致，且多个所述被驱动部件中的至少一个被驱动部件的姿态不同。

4.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

通过使在多个所述被驱动部件上预先设定的基准点与以可见方式示出所述基准面的位置的基准面指标一致，而使所述基准点与所述基准面上的位置一致。

5.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述校正值运算部基于与所述被驱动部件的数量对应的所述前部作业机的多个姿态下的所述姿态信息检测装置的检测信息来运算所述校正参数，其中，在多个所述姿态中，表示在铅垂向下方向上与在多个所述被驱动部件上预先设定的基准点相距预先设定的距离的位置的基准点相对指标与所述基准面一致，且多个所述被驱动部件中的至少一个被驱动部件的姿态不同。

6.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述校正值运算部创建校正参数表，该校正参数表以所述姿态信息检测装置的检测信息为输入，并以所述校正值运算部的运算结果即所述校正参数为输出，

所述作业位置运算部基于所述姿态信息检测装置的检测信息和基于所述姿态信息检测装置的检测信息而从所述校正参数表输出的所述校正参数，运算多个所述被驱动部件相对于所述车身的相对位置。