[发明专利]作业机械

说明书

本发明提供一种作业机械，该作业机械搭载有在如设计面那样挖掘地面的作业中辅助操纵者的操作的半自动控制，并能够在如设计面那样压实地面的碾压作业中辅助操纵者的操作。一种作业机械(100)，具备控制装置(25)，其具有对由操作装置(15L、15R)指示出的操作量进行校正的半自动控制部(31)，所述控制装置具有碾压判定部(52)，判定作业工具(7)是否正被按压于地面；和执行机构控制校正部(54)，在所述碾压判定部判定为所述作业工具正被按压于地面时，所述执行机构控制校正部以使所述作业工具施加于地面的力变大的方式，对由所述半自动控制部校正后的操作量进一步进行校正。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等作业机械。

背景技术

液压挖掘机等作业机械具备具有铲斗等作业工具的作业机。作业机由液压执行机构来驱动。液压执行机构由从液压泵供给的液压油来驱动。从液压泵向液压执行机构供给的液压油由方向控制阀来控制。方向控制阀由例如在液压先导式的操作装置生成的先导压力来操作。操作装置具有操作杆，并生成与该操作杆的操作方向及操作量相应的先导压力。操纵者能够通过操作操作杆从而对作业机械指示液压执行机构的动作方向及动作速度。

然而，液压挖掘机中有的搭载有在如设计面那样挖掘地面的作业中辅助操纵者的操作的半自动控制。作为公开了这样的搭载有半自动控制的液压挖掘机的文献，例如有专利文献1。

专利文献1公开了如下这样一种作业机械的控制装置(权利要求1)：该作业机械的控制装置是为了对施工对象进行施工而控制作业机械所具有的作业机的装置，包括：控制部，该控制部以使所述作业机所具有的作业工具不会侵入预先确定的目标形状的方式对所述作业机进行控制；和切换部，该切换部基于所述作业工具相对于成为所述施工对象的完成目标的形状即目标施工地形的姿势，将所述目标的形状切换为从所述目标施工地形离开了预先确定的距离的偏离地形或所述目标施工地形。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:WO2016/129708号公报

发明内容

发明要解决的课题

作为由液压挖掘机进行的作业之一，有斜面形成作业。斜面形成作业可以分成以留有夯压量(碾压量)的方式挖掘地面的作业、和将挖掘后的表面压实的作业(碾压作业)。碾压作业中有将铲斗底面按压于地面同时使铲斗沿着地面运动的找平(日文：床付け)作业、和用铲斗底面拍击地面的边坡夯拍(日文：土羽打ち)作业。

根据专利文献1所记载的作业机械，能够通过以目标施工地形(设计面)为目标形状，从而在如设计面那样挖掘地面的作业中辅助操纵者的操作。另外，能够通过以从目标施工地形(设计面)离开了预先确定的距离的偏离地形为目标形状，从而在以留有夯压量(碾压量)的方式挖掘地面的作业中辅助操纵者的操作。

然而，在专利文献1所记载的作业机械中，在以目标施工地形(设计面)为目标形状的情况下，铲斗越接近设计面则将铲斗按压于地面的力越降低，因此无法如设计面那样压实地面。另外，在以从设计面向下方离开了一定距离的负的偏离地形为目标形状的情况下，虽然能够确保在设计面的位置将铲斗按压于地面的力，但是铲斗恐会侵入比设计面靠下方的位置。这样，在专利文献1所记载的作业机械中，在如设计面那样压实地面的碾压作业中无法辅助操纵者的操作。

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种搭载有在如设计面那样挖掘地面的作业中辅助操纵者的操作的半自动控制的作业机械，能够在如设计面那样压实地面的碾压作业中辅助操纵者的操作。

用于解决课题的技术方案