[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具备：

行驶体；

回转体，其能回转地安装在所述行驶体上；

多关节型的作业前体，其通过将多个被驱动构件以能在垂直方向上转动的方式连结而构成，且所述作业前体能在垂直方向上转动地被支承于所述回转体；

多个执行机构，分别对所述作业前体的所述多个被驱动构件进行驱动；

多个运动信息检测装置，分别检测所述回转体及构成所述作业前体的所述多个被驱动构件动作时的与所述多个被驱动构件的运动相关的信息；以及

控制装置，其对所述多个执行机构的驱动进行控制，

所述作业机械的特征在于，

所述控制装置具有：

目标动作速度生成部，其基于根据对所述多个执行机构进行操作的操作杆的操作量而生成的操作信号，分别生成所述多个执行机构的目标动作速度；

动作速度检测部，其基于通过所述运动信息检测装置检测出的与所述多个被驱动构件的运动相关的信息而分别检测所述多个执行机构的实际动作速度；

动作速度推定部，其基于根据所述目标动作速度及所述实际动作速度预先设定的速度推定模型而分别推定所述多个执行机构的动作速度；

第一重心位置预测部，其利用所述动作速度推定部推定出的所述多个执行机构的动作速度来预测所述多个执行机构从驱动状态急停止的情况下的所述作业机械的动态重心位置；

控制介入决定部，其基于所述动态重心位置来决定是否进行对所述目标动作速度进行校正的控制介入；

目标动作速度校正部，其以抑制所述作业机械的抬起的方式对由所述目标动作速度生成部生成的所述目标动作速度进行校正；

驱动指令部，其基于由所述目标动作速度校正部校正后的目标动作速度而对所述多个执行机构的驱动进行控制；

速度推定模型是否成立判定部，其基于下述速度差与规定阈值的比较结果来判定所述速度推定模型是否成立，所述速度差是通过所述动作速度检测部检测出的所述实际动作速度与通过所述目标动作速度生成部生成的所述目标动作速度的速度差；以及

第二重心位置预测部，其根据通过所述动作速度检测部检测出的所述多个执行机构的实际动作速度来预测所述多个执行机构从驱动状态急停止的情况下的所述作业机械的动态重心位置，

所述控制介入决定部在由所述速度推定模型是否成立判定部判定为所述速度推定模型不成立的情况下，取代通过所述第一重心位置预测部预测出的所述动态重心位置而使用通过所述第二重心位置预测部预测出的所述动态重心位置来决定是否进行控制介入，

所述目标动作速度校正部在所述控制介入决定部中已决定进行控制介入的情况下，以通过限制所述目标动作速度的减速度从而使所述多个执行机构进行缓减速的方式对所述目标动作速度进行校正。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置还具备第三重心位置预测部，所述第三重心位置预测部根据所述目标动作速度生成部生成的所述目标动作速度来预测所述多个执行机构从驱动状态急停止的情况下的所述作业机械的动态重心位置，

所述控制介入决定部在由所述速度推定模型是否成立判定部判定为所述速度推定模型不成立的情况下，取代通过所述第一重心位置预测部预测出的所述动态重心位置而使用通过所述第三重心位置预测部预测出的所述动态重心位置来决定是否进行控制介入，

所述目标动作速度校正部在所述控制介入决定部中已决定进行控制介入的情况下，以限制所述目标动作速度的最大值的方式进行校正。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制介入决定部在由所述速度推定模型是否成立判定部判定为所述速度推定模型不成立的情况下，进行利用通过所述第二重心位置预测部预测出的所述动态重心位置来判定是否存在所述作业机械抬起的可能性的抬起判定，在所述抬起判定中判定为存在所述作业机械抬起的可能性的情况下，决定进行控制介入，

所述目标动作速度校正部在所述控制介入决定部中已决定进行控制介入的情况下，以通过限制所述目标动作速度的减速度从而使所述多个执行机构进行缓减速的方式对所述目标动作速度进行校正。

4.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述控制介入决定部在由所述速度推定模型是否成立判定部判定为所述速度推定模型不成立的情况下，进行利用通过所述第三重心位置预测部预测出的所述动态重心位置来判定是否存在所述作业机械抬起的可能性的抬起判定，在所述抬起判定中判定为存在所述作业机械抬起的可能性的情况下，决定进行控制介入，

所述目标动作速度校正部在所述控制介入决定部中已决定进行控制介入的情况下，以限制所述目标动作速度的最大值的方式进行校正。