[发明专利]竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统

权利要求书

1.一种竖向增稳机构，其特征在于，所述竖向增稳机构包括：

四连杆机构，所述四连杆机构内的邻杆相铰接，使得邻杆的夹角能够变化；

增稳电机，通过一摇杆与所述四连杆机构相连，并能够带动邻杆的夹角发生变化；

第一限位部与第二限位部，用来对所述摇杆的可运动范围进行限制；所述摇杆具有两个死点位置，由所述第一限位部、第二限位部所确定的可运动范围包含所述两个死点位置。

2.如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述摇杆的第一端偏心式地转动连接于增稳电机的转子，所述摇杆的第二端转动连接于所述四连杆机构。

3.如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括一曲柄，所述曲柄的第一端转动连接于所述增稳电机，所述曲柄的第二端转动连接于所述摇杆的第一端，所述摇杆的第二端转动连接于所述四连杆机构。

4.如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述四连杆机构包括第一横杆部、与所述第一横杆部相对的第二横杆部以及连接在第一横杆部、第二横杆部之间的竖杆部；

所述第一横杆部的两端分别与所述竖杆部、一定部铰接，所述第二横杆部的两端分别与所述竖杆部、所述定部铰接，所述四连杆机构构成平行四边形框架机构；

所述摇杆铰接在所述第一横杆部或第二横杆部上。

5.如权利要求4所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括负载连接部和弹性件，所述负载连接部与所述四连杆机构相连，并用于连接负载；在所述四连杆机构的带动下，所述负载连接部以及连接于所述负载连接部的所述负载可在竖向上运动，所述弹性件作用在所述四连杆机构上，用来为所述四连杆机构提供平衡所述负载重力的平衡力。

6.如权利要求5所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件的两个端部连接在所述四连杆机构的不同边上。

7.如权利要求6所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件的两个端部分别连接在所述竖杆部、所述定部上。

8.如权利要求6所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括弹性件调节机构，所述弹性件调节机构能够对所述弹性件的所述端部的位置进行调节，以调节弹性件提供至所述四连杆机构的所述平衡力。

9.如权利要求8所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件调节机构通过改变所述端部在竖向上和/或在横向上的位置来调节所述平衡力。

10.如权利要求8所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件调节机构包括调节杆以及与所述调节杆套接的调节套，所述调节杆以可转动的方式设置，所述调节套与所述弹性件相连并套设于所述调节杆上，所述调节套能够通过与所述调节杆的相对转动调节在所述调节杆上的连接位置。

11.如权利要求10所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述调节杆为具有外螺纹的丝杆，所述调节套为具有内螺纹的套筒，所述调节套与所述调节杆通过所述内螺纹、外螺纹连接。

12.如权利要求10所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括操作部，所述操作部与所述调节杆相连，供使用者旋动来带动调节杆转动。

13.如权利要求10所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述调节套的侧部延伸形成凸部，所述凸部与所述弹性件的端部相连。

14.如权利要求10所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括位置调节电机，所述位置调节电机可带动所述调节杆转动。

15.如权利要求14所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括角度传感器，用来检测所述第二横杆部或第一横杆部与所述定部之间所成的角度。