[发明专利]使用光学相干断层扫描感测的用于医疗程序的系统和方法

权利要求书

1.一种用于执行微创程序的系统，所述系统包括：

柔性导管，其具有从其中延伸穿过的内腔；

细长器械，其尺寸适于通过所述内腔；

光学相干断层扫描传感器，其耦接到所述细长器械；和

控制系统，其包括一个或多个处理器，其中所述控制系统被配置为：

从所述光学相干断层扫描传感器接收传感器数据；

基于所接收的传感器数据对组织进行剖析；

基于所剖析的组织生成输出信号；和

基于所述输出信号的接收，确定所述细长器械与所剖析的组织之间的距离。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述细长器械是活检针或可移除管心针。

3.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括活检针，并且其中所述细长器械是定位在所述活检针内的管心针。

4.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括警报系统，所述警报系统可操作以基于所述细长器械与所剖析的组织之间的距离向用户提供指示符。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述指示符包括改变所述细长器械的移动的通知，所述通知包括降低所述细长器械的速度、暂停所述细长器械的推进和缩回所述细长器械中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制系统进一步被配置为将所确定的距离与预定距离极限进行比较。

7.根据权利要求6所述的系统，其进一步包括可操作以控制所述细长器械的运动的驱动系统，其中所述控制系统基于所确定的距离与所述预定距离极限的所述比较向所述驱动系统提供命令。

8.根据权利要求7所述的系统，所述命令包括降低所述细长器械的速度、暂停所述细长器械的推进，或者缩回所述细长器械。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其中所述控制系统进一步被配置为提供所述细长器械已经接触所剖析的组织的确认。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其进一步包括显示装置，并且其中所述输出信号用于生成所剖析的组织的图像以及所述细长器械与所剖析的组织之间的距离的指示符以显示在所述显示装置上。

11.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其进一步包括导航系统，所述导航系统可操作以提供沿着预定义的路线导航所述柔性导管或所述细长器械的引导，其中所述输出信号的接收导致暂停所述柔性导管和细长器械沿所述预定路线的推进。

12.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其中所剖析的组织是肺胸膜组织、肺裂隙组织和血管组织中的至少一种。

13.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其进一步包括基于所述输出信号，更新解剖模型与所述细长器械之间的配准。

14.一种方法，其包括：

从光学相干断层扫描传感器即OCT传感器接收传感器数据，所述OCT传感器耦接到细长器械；

基于所接收的传感器数据对组织进行剖析；

基于所剖析的组织生成输出信号；和

基于所述输出信号的接收，确定所述细长器械与所剖析的组织之间的距离。

15.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括在显示装置上显示所述细长器械与所剖析的组织之间的距离的指示。

16.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括将所确定的距离与预定距离极限进行比较。

17.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括基于所确定的距离改变所述细长器械的移动。