[发明专利]作业车辆、及作业车辆的控制方法

说明书

存储装置存储泄漏流量数据。泄漏流量数据规定失速时的第一驱动回路与第二驱动回路之间的工作油的差压和液压回路中的工作油的泄漏流量之间的关系。控制器与存储装置进行通信。控制器决定车辆的目标牵引力。控制器根据目标牵引力决定作为差压的目标值的目标差压。控制器参照泄漏流量数据，根据目标差压决定泄漏流量。控制器根据泄漏流量决定行驶用泵的目标流量。

技术领域

本发明涉及作业车辆及作业车辆的控制方法。

背景技术

作业车辆之中有具备静液压式变速器的车辆。静液压式变速器包含行驶用泵、行驶用马达、将行驶用泵与行驶用马达连接的液压回路。行驶用泵由发动机驱动，排出工作油。从行驶用泵排出的工作油经由液压回路向行驶用马达供给。行驶用马达由来自行驶用泵的工作油驱动。行驶用马达连接于作业车辆的行驶装置，通过驱动行驶用马达使作业车辆行驶。在静液压式变速器中，通过控制行驶用泵的容量和行驶用马达的容量，可控制变速比。

行驶用泵的容量由泵容量控制装置控制。例如，如专利文献1所述，泵容量控制装置包含泵控制缸。泵控制缸连接于行驶用泵的斜板，通过改变斜板的倾斜角来改变行驶用泵的容量。泵控制缸由连接于泵控制缸的泵先导电路的液压控制。

图17是表示现有技术中的行驶用泵的P-Q特性的图。图17中，横轴表示行驶用泵的容量，纵轴表示静液压式变速器的液压回路的差压(HST差压)。P-Q特性根据发动机转速改变。例如，因上述的泵先导电路的液压根据发动机转速改变，如图17中PQ1～PQ5所示，P-Q特性发生改变。详细而言，与发动机转速的增大对应地，P-Q特性从PQ5向PQ1改变。图17中，PQs表示作业车辆的失速时的P-Q特性。失速时的P-Q特性表示通过关闭行驶用泵的排出端口而使行驶用马达处于相当于失速的状态时的特性(模块特性)。如图17所示，在失速时，与行驶用泵的容量增大对应地，HST差压增大。

如上所述，当P-Q特性根据发动机转速的增大而改变时，失速时的HST差压根据发动机转速如P1～P3那样变化。图17中，PQmax表示HST差压的最大值。因此，失速时的HST差压在P3成为最大。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2008-275012号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述的现有作业车辆中，发动机转速根据加速器操作部件的操作量设定。因此，当与图17的P-Q特性PQ3对应的加速器操作部件的操作量为50％时，在50％的操作量处，失速时的HST差压成为最大值P3。HST差压与车辆的牵引力对应。因此，在50％的操作量处，失速时的牵引力成为最大。

图18A表示前述的现有作业车辆中的牵引力相对于加速器操作部件的操作量的变化。图18B表示前述的现有作业车辆中的发动机转速相对于加速器操作部件的操作量的变化。如图18A所示，从操作量为0到50％，牵引力增大，但若是50％以上，则牵引力以最大值Fmax保持不变。另一方面，发动机转速在操作量为50％以上时增大。

因此，在现有的作业车辆中，当操作量处于小～中的范围时，牵引力的上升较大，另一方面，若是操作量处于中～大的范围，则几乎没有牵引力的增大。因此，存在操作性低的问题。另外，若是操作量处于中～大的范围，牵引力的增大将会较少，然而发动机转速却会不必要地增大，因此，还存在燃料效率降低的问题。

另外，前述的作业车辆具备用于将最大牵引力抑制为低的牵引控制功能。前述的作业车辆中，通过将行驶用马达的容量限制在比最大容量小的规定的上限值以下，降低最大牵引力。

但是，通常，液压马达以大容量使用时的效率良好。因此，如上所述，如果为了牵引控制而限制行驶用马达的容量，存在效率降低的问题。