[发明专利]电动车辆的控制方法以及电动车辆的控制装置

说明书

一种电动车辆的控制方法，该电动车辆具有对车辆施加与加速器操作量相应的制动力或者驱动力的电机，在加速器操作量小于规定值时对制动力进行控制，在加速器操作量大于或等于规定值时对驱动力进行控制，其中，对将与加速器操作量相应的制动驱动扭矩输出至所述电机的扭矩目标值进行计算，对作为与路面坡度对应的阻力而作用于电机的外部干扰扭矩进行推定，执行从扭矩目标值将外部干扰扭矩去除的校正，根据校正后的扭矩目标值对电机进行控制。而且，在下坡路时加速器操作量小于规定值、且车速大于规定车速的情况下，减小该校正的校正量。

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制方法以及电动车辆的控制装置。

背景技术

当前，已知如下技术，即，在车辆的加减速度控制系统中，在加速器操作量小于规定值时，根据加速器操作量对减速度进行控制，在加速器操作量大于或等于规定值时，根据加速器操作量对加速度进行控制(参照JP2000-205015)。根据该加减速度控制系统，能够根据与加速器操作量相应的路面坡度的大小，以将路面坡度的影响抵消的方式设定目标加减速度，因此如果是将目标加减速度设定为0的加速器操作量，则即使是在坡路也能够保持恒定的车速而无需对加速器操作量的调整。

发明内容

这里，在专利文献1所公开的技术中，为了抑制与车辆行驶的路面坡度的变化相应地产生的加减速度以及速度的变化，根据路面坡度的大小而执行将路面坡度的影响抵消的目标加减速度的校正。因此，根据驾驶员的经验可以认为，在下降坡度下，车辆所产生的减速度与平坦路相比更小，与此相对，为了将下降坡度的影响抵消对目标加减速度进行校正而与平坦路同样地产生减速度，因此有时驾驶员会产生不和谐感。

本发明的目的在于提供通过减小下降坡度(下坡路)的坡度校正量而抑制驾驶员所产生的不和谐感的技术。

本发明所涉及的电动车辆的控制方法是如下电动车辆的控制方法，该电动车辆具有对车辆施加与加速器操作量相应的制动力或者驱动力的电机，在加速器操作量小于规定值时对制动力进行控制，在加速器操作量大于或等于规定值时对驱动力进行控制，其中，对将与加速器操作量相应的制动驱动扭矩输出至所述电机的扭矩目标值进行计算，对作为与路面坡度对应的阻力而作用于电机的外部干扰扭矩进行推定，执行从扭矩目标值将外部干扰扭矩去除的校正，根据校正后的扭矩目标值对电机进行控制。而且，在下坡路时加速器操作量小于规定值、且车速大于规定车速的情况下，减小该校正的校正量。

附图说明

图1是表示具有一个实施方式的电动车辆的控制装置的电动汽车的主要结构的框图。

图2是表示由一个实施方式的电动车辆的控制装置所具有的电机控制器进行的电机电流控制的处理流程的流程图。

图3是表示加速器开度-扭矩表的一个例子的图。

图4是用于对一个实施方式的计算第1扭矩目标值的方法进行说明的图。

图5是用于对计算外部干扰扭矩推定值的方法进行说明的图。

图6是将车辆的驱动力传递系统模型化后的图。

图7是用于说明停止控制处理的图。

图8是用于说明基于电机旋转速度对电机旋转速度F/B扭矩Tω进行计算的方法的图。

图9是表示减速度控制处理的流程的流程图。

图10是表示一个实施方式的相对于车速绝对值的坡度校正量减小率的一个例子的图。

图11是表示一个实施方式的相对于车速绝对值的坡度校正量减小率的一个例子的图。

图12是表示一个实施方式的电动车辆的控制装置的控制结果的一个例子的图。

具体实施方式