[发明专利]用于医疗机器人应用的防挤压系统和设备

权利要求书

1.一种外科手术机器人臂，其包括：

第一连杆；

第二连杆，其中所述第一连杆或所述第二连杆中的至少一个连杆能够相对于彼此移动；以及

传感器组合件，其联接到所述第一连杆或所述第二连杆中的至少一个连杆，所述传感器组合件包含：

至少一个力感测电阻器组合件，其被配置成测量力；以及

接口构件，其安置在所述力感测电阻器组合件上方，所述接口构件被配置成由于所述接口构件接触障碍物而接合所述至少一个力感测电阻器组合件。

2.根据权利要求1所述的外科手术机器人臂，其中所述至少一个力感测电阻器包含上导电层和下导电基板，所述上导电层被配置成响应于与所述接口构件的接合而接触所述下导电基板。

3.根据权利要求2所述的外科手术机器人臂，其中所述上导电层与所述下导电基板之间的接触量表示所述力。

4.根据权利要求1所述的外科手术机器人臂，其中所述接口构件包含外部突起和内部突起。

5.根据权利要求4所述的外科手术机器人臂，其中所述外部突起从所述至少一个力感测电阻器组合件的中心偏移。

6.根据权利要求1所述的外科手术机器人臂，其中所述传感器组合件是弯曲的，并且所述至少一个力感测电阻器组合件包含安置在所述传感器组合件的第一末端部分处的第一力感测电阻器组合件和安置在所述传感器组合件的第二末端部分处的第二力感测电阻器组合件。

7.根据权利要求6所述的外科手术机器人臂，其中所述接口构件是弯曲的并且包含刚性桥，所述刚性桥被配置成由于所述接口构件接触障碍物而接合所述第一力感测电阻器组合件或所述第二力感测电阻器组合件中的至少一个力感测电阻器组合件。

8.根据权利要求1所述的外科手术机器人臂，其中所述传感器组合件是弯曲的，并且所述至少一个力感测电阻器包含第一末端部分和第二末端部分并且限定在其间的开口。

9.根据权利要求8所述的外科手术机器人臂，其中所述接口构件是弯曲的并且包含刚性桥，所述刚性桥被配置成由于所述接口构件接触障碍物而接合所述力感测电阻器组合件的所述第一末端部分和所述第二末端部分中的至少一个末端部分。

10.一种外科手术机器人系统，其包括：

外科手术机器人臂，其包含：

第一连杆；

第二连杆，其中所述第一连杆或所述第二连杆中的至少一个连杆能够相对于彼此移动；以及

传感器组合件，其联接到所述第一连杆或所述第二连杆中的至少一个连杆，所述传感器组合件包含：

力感测电阻器组合件，其被配置成测量力；以及

接口构件，其安置在所述力感测电阻器组合件上方，所述接口构件被配置成响应于接触障碍物而接合所述力感测电阻器组合件；以及

控制装置，其联接到所述外科手术机器人臂和所述传感器组合件，所述控制装置被配置成基于由所述力感测电阻器组合件测得的所述力控制所述外科手术机器人臂的移动。

11.根据权利要求10所述的外科手术机器人系统，其中所述力感测电阻器包含上导电层和下导电基板，所述上导电层被配置成响应于与所述接口构件的接合而接触所述下导电基板。

12.根据权利要求11所述的外科手术机器人系统，其中所述上导电层与所述下导电基板之间的接触量表示所述力。

13.根据权利要求10所述的外科手术机器人系统，其中所述控制装置被配置成确定所述力感测电阻器到所述控制装置的连通性。

14.根据权利要求10所述的外科手术机器人系统，其中所述控制装置包含：

存储指令集的存储器；以及

处理器，其被配置成执行所述指令集。