[发明专利]一种外骨骼

权利要求书

1.一种外骨骼，包括背负助力机构，其特征在于，所述背负助力机构包括脊椎运动适应机构，用于当所述背负助力机构背负负载或者人体脊椎向前、后、左或右弯曲运动时，适应人体背部的运动；

其中，所述脊椎运动适应机构为一柔性主体，所述柔性主体上沿长度方向自上而下均匀设置有多组脊椎运动适应结构，用于当人体向前、后、左或右弯曲运动时，为所述柔性主体提供相应方向的变形空间；

所述柔性主体上还设置有刚性调节机构，用于调节所述柔性主体的刚性，其中，所述刚性调节机构包括两根拉线，所述柔性主体的左右两侧均沿长度方向并列设置有第一拉线通道和第二拉线通道，其中，所述拉线的固定端固定在第一拉线通道底部，所述拉线的自由端则依次穿过所述第一拉线通道和所述第二拉线通道，并从所述第二拉线通道底部穿出；

当同时向下拉动两根所述拉线的自由端时，所述拉线产生的拉力压缩各组所述脊椎运动适应结构，从而提高所述柔性主体的刚性。

2.如权利要求1所述的外骨骼，其特征在于，每组脊椎运动适应结构包括自上而下依次交错排列的左倾切槽、后倾切槽、右倾切槽和前倾切槽。

3.如权利要求1所述的外骨骼，其特征在于，所述柔性主体的底部设置旋转适应结构，使得所述柔性主体在水平面可旋转变形。

4.如权利要求1所述的外骨骼，其特征在于，所述拉线的固定端处连接有弹性部件，用于承受所述拉线的拉力，并最终与所述拉线的拉力达到力平衡，同时压缩所述脊椎运动适应结构。

5.如权利要求1所述的外骨骼，所述背负助力机构还包括背负承重机构，其特征在于，所述背负承重机构与所述刚性调节机构相关联，用于当所述背负承重机构背负负载时，将所述背负负载的重力传递至所述刚性调节机构，从而压缩所述脊椎运动适应结构。

6.如权利要求5所述的外骨骼，其特征在于，所述背负承重机构包括固定座，以及铰接在所述固定座上的承重台，其中，所述固定座以可相对于所述柔性主体上下滑动的方式设置在所述柔性主体的底部，且与两根所述拉线的自由端相连；

当初始状态时，所述承重台与所述固定座贴合；

当所述承重台转动至与所述固定座远离背部/臀部一侧呈45°-90°时，所述承重台与所述固定座形成一个容纳负载的承重空间，且当所述承重空间内放置负载时，所述固定座带动两根所述拉线的自由端向下滑动，从而压缩所述脊椎运动适应结构。

7.如权利要求6所述的外骨骼，其特征在于，所述背负承重机构还包括设置在所述承重台下方的支撑机构，用于当所述承重台负重时，支撑所述承重台。

8.如权利要求7所述的外骨骼，其特征在于，所述支撑机构包括分别固定在所述承重台背面的第一碰角，以及固定在所述固定座外侧面上的第二碰角，且当负重状态时，所述第一碰角与所述第二碰角相接触；

或者，所述支撑机构包括固定在所述固定座外侧面的一支撑角，当背负负载时，所述承重台的背面与所述支撑角相接触；

或者，所述支撑机构包括固定在所述承重台背面的一支撑角，当背负负载时，所述固定座外侧面与所述支撑角相接触；

或者，所述支撑机构为一气推杆，所述气推杆的两端分别与所述承重台背面和所述固定座相连。

9.如权利要求1或6所述的外骨骼，所述背负助力机构还包括肩部支撑部件，其特征在于，所述肩部支撑部件包括与所述脊椎运动适应机构相连的肩部基座，以及两个肩部负重平台，两个所述肩部负重平台分别设置在所述肩部基座的左右两侧，用于负载左右两侧肩部的负载，同时将左右两侧肩部负载的重量传递至所述脊椎运动适应机构。

10.如权利要求9所述的外骨骼，其特征在于，所述肩部负重平台包括与穿戴者肩部结构相适应的肩部适应主体，所述肩部适应主体上开设有横向承重槽和/或纵向承重槽，其中，所述肩部适应主体与所述肩部基座固定连接，或者以可拆卸的方式设置在所述肩部基座上。

11.如权利要求9所述的外骨骼，其特征在于，所述肩部负重平台包括一凹槽托架，且所述凹槽托架以可相对于所述肩部基座转动的方式与所述肩部基座相连。