[发明专利]异常检测装置、异常检测方法和计算机程序

权利要求书

1.一种异常检测装置，包括：

条件生成器，被配置为基于下述来生成分类器：

车辆的状态的预测值与车辆的状态的测量值之间的差值，

取决于所述差值的类别，以及

车辆行驶信息的解释变量，

所述分类器被配置为根据解释变量将所述差值分类为类别；

阈值设置器，被配置为基于通过分类器被分类为类别的差值针对类别设置用于异常检测的多个阈值；以及

异常检测器，被配置为：

基于对应于第一时刻的控制命令值和预测模型，计算车辆的状态的预测值，

基于对应于第一时刻的车辆信息的解释变量，通过分类器将计算出的预测值和对应于第一时刻的车辆的状态的测量值之间的差值分类为所述类别之一；以及

将计算出的预测值和对应于第一时刻的车辆的状态的测量值之间的差值与对应于分类的类别的阈值进行比较，从而检测车辆是否存在异常。

2.如权利要求1所述的异常检测装置，其中，阈值设置器基于由分类器分类为类别的差值的分布来确定对应于类别的阈值。

3.如权利要求2所述的异常检测装置，其中，阈值设置器生成差值的概率分布，并将阈值设置为基于概率分布的标准偏差的值或与概率分布中的预定概率对应的差值的值。

4.如权利要求1至3中任一项所述的异常检测装置，其中，阈值设置器通过用户界面接收设置所述多个阈值的指令，并基于设置指令来设置阈值。

5.如权利要求1至3中任一项所述的异常检测装置，还包括：模型生成器，被配置为针对类别生成多个预测模型，在所述多个预测模型中的每个预测模型中，对车辆的控制命令值与车辆的状态关联；

其中，异常检测器基于对应于第一时刻的车辆信息的解释变量和分类器来指定类别，

基于对应于指定类别的预测模型和对应于第一时刻的控制命令值，计算车辆的状态的预测值，并且

将计算出的预测值和对应于第一时刻的车辆的状态的测量值之间的差值与对应于预测的类别的阈值进行比较，从而检测车辆是否存在异常。

6.如权利要求1至3中任一项所述的异常检测装置，其中，

控制命令值是与车辆的制动的大小相关的命令值，以及

所述状态包括车辆的减速度或空气制动压力。

7.如权利要求1至3中任一项所述的异常检测装置，其中，行驶信息包括车辆的传感器中的至少一个传感器的测量信息和车辆的环境信息中的至少一个。

8.一种异常检测方法，包括：

基于下述生成分类器：

车辆的状态的预测值与车辆的状态的测量值之间的差值，

取决于所述差值的类别，以及

车辆行驶信息的解释变量，

所述分类器被配置为根据解释变量将所述差值分类为类别；

基于通过分类器被分类为类别的差值针对类别设置用于异常检测的多个阈值；以及

基于对应于第一时刻的控制命令值和预测模型，计算车辆的状态的预测值，

基于对应于第一时刻的车辆信息的解释变量，通过分类器将计算出的预测值和对应于第一时刻的车辆的状态的测量值之间的差值分类为所述类别之一；以及

将计算出的预测值和对应于第一时刻的车辆的状态的测量值之间的差值与对应于分类的类别的阈值进行比较，从而检测车辆是否存在异常。

9.一种使计算机执行包括以下处理的计算机程序：

基于下述生成分类器：

车辆的状态的预测值与车辆的状态的测量值之间的差值，

取决于所述差值的类别，以及

车辆行驶信息的解释变量，

所述分类器被配置为根据解释变量将所述差值分类为类别；

基于通过分类器被分类为类别的差值针对类别设置用于异常检测的多个阈值；以及

基于对应于第一时刻的控制命令值和预测模型，计算车辆的状态的预测值，

基于对应于第一时刻的车辆信息的解释变量，通过分类器将计算出的预测值和对应于第一时刻的车辆的状态的测量值之间的差值分类为所述类别之一；以及

将计算出的预测值和对应于第一时刻的车辆的状态的测量值之间的差值与对应于分类的类别的阈值进行比较，从而检测车辆是否存在异常。