[发明专利]视觉定位地图存储及加载方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明提供了一种视觉定位地图存储方法及加载方法、装置、系统和存储介质。该存储方法包括：获取视觉定位地图；提取所述视觉定位地图中的每个关键帧的关键帧抽象信息；对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组；针对每个分组，利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件；基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息；以及根据所述关键帧空间索引信息生成并存储地图主文件，用于索引所述地图子文件。上述方案使得视觉定位地图易于根据应用需求灵活加载管理，从而极大提升了视觉定位地图的可扩展性、应用中的加载效率和执行时的空间效率。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，更具体地涉及一种视觉定位地图存储方法、视觉定位地图加载方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

视觉定位地图是通过视觉定位建图获得的地图。通常采用视觉同时定位与建图(Simultaneously Localization and Mapping，简称SLAM)技术构建视觉定位地图。在视觉定位地图构建的过程中获取了关键帧和地图点信息。对于每个关键帧，存在与之匹配的的地图点。关键帧和地图点以及它们之间的匹配关系共同组成了通常意义上的视觉定位地图。由于视觉定位地图的数据元素间存在复杂的交叉引用关系，现有的视觉定位地图往往是作为一个完整的单一地图文件进行存储和加载使用。这在实际应用中带来了两个问题：第一，由于只能对整个地图进行加载和使用，所以当大场景的视觉定位地图运行时，内存开销需求非常大。第二，由于视觉定位地图文件非常大，导致视觉定位系统冷启动时加载时间很长。

因此，迫切需要一种新的视觉定位地图存储及加载技术，以解决上述问题。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种视觉定位地图存储方法、装置、系统及存储介质以及一种视觉定位地图加载方法、装置、系统及存储介质。

本发明提供了一种视觉定位地图存储方法，包括：

获取视觉定位地图；

提取所述视觉定位地图中的每个关键帧的关键帧抽象信息；

对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组；

针对每个分组，利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件：

基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息；以及

根据所述关键帧空间索引信息生成并存储地图主文件，用于索引所述地图子文件。

示例性地，所述关键帧抽象信息包括关键帧的唯一标识号，所述对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组包括：

根据所述唯一标识号对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组。

示例性地，所述根据所述唯一标识号对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组包括：

按所述唯一标识号的大小对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行排序；

将经排序的关键帧抽象信息分组，其中，每个分组中的关键帧抽象信息的序号是连续的且每个分组中的关键帧抽象信息的个数不大于分组阈值。

示例性地，所述将经排序的关键帧抽象信息分组包括：

将所述经排序的关键帧抽象信息中的第(S×i+1)个至第(S×i+S)个分到第(i+1)个分组，其中，所述S等于所述分组阈值，所述M是所述视觉定位地图中的关键帧的个数；

将未分组的关键帧抽象信息分到最后一个分组。

示例性地，所述关键帧抽象信息包括关键帧的唯一标识号和三维世界坐标，所述对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组包括：