[发明专利]移动目标的监控方法、装置、监控系统及移动机器人

说明书

本申请公开一种移动目标的监控方法、装置、监控系统及移动机器人，根据移动机器人在监控区域中移动的状态下通过摄像装置获取的多帧图像中，且从多帧图像中选取存在图像重叠区域的至少两帧图像，并根据图像补偿法或特征匹配法对选取的图像进行比对，并根据比对结果输出包含有相对静态目标发生移动行为的移动目标的监控信息。所述移动目标在所述至少两帧图像中呈现的位置具有不确定变化属性。本申请可以在移动机器人移动过程中精确的识别监控区域中的移动目标，并生成关于该移动目标的监控信息以进行相应的提醒，有效的保证监控区域的安全性。

技术领域

本申请涉及智能移动机器人领域，特别是涉及一种移动目标的监控方法、装置、监控系统及移动机器人。

背景技术

当前我国已经进入改革发展、社会转型跃迁的关键时期，经济体制的深刻变革，社会结构的快速转变，利益格局在加速调整，思想观念飞速变化，流动人口的大量增加，这种空前的社会变革，给我国的发展进步带来巨大活力的同时，各种安全隐患也随之出现，社会治安高度变化为社会安防带来巨大的压力。

为了保证家庭环境的安全，现在很多人会考虑在家中安装防盗系统，目前的防盗手段大多是靠人防和物防(如防盗门、铁护栏等)。在一些情况下，一些家庭还会采用以下的安防方式：安装红外线防盗报警装置、安装电磁密码门锁或在家中安装监控摄像头等。以上方式的防盗手段比较固定且明显，监控装置不能在移动的过程中准确的检测非法入侵目标，很容易让非法闯入的人躲过这些防盗装置的监控，不能提供较为可靠、有效器且灵活的安防。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种移动目标的监控方法、装置、监控系统及移动机器人，用于解决现有技术中不能在机器人移动的过程中有效准确的检测移动目标的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种应用于移动机器人的移动目标的监控方法，所述移动机器人包括移动装置和摄像装置，所述移动目标的监控方法包括以下步骤：在移动装置的工作状态下获取摄像装置所摄取的多帧图像；根据自所述多帧图像中选取的至少两帧图像的比对输出包含有相对静态目标发生移动行为的移动目标的监控信息；其中，所述至少两帧图像为摄像装置在部分重叠视场内所摄取的图像，所述移动目标在所述至少两帧图像中呈现的位置具有不确定变化属性。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述根据自所述多帧图像中选取的至少两帧图像的比对包括以下步骤：根据所述至少两帧图像的比对检测出疑似目标；跟踪所述疑似目标以确认移动目标。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述根据所述至少两帧图像的比对检测出疑似目标包括以下步骤：基于所述移动装置在所述至少两帧图像之间的时间内的移动信息，对所述至少两帧图像进行图像补偿；将经图像补偿后的所述至少两帧图像作相减处理形成差分图像，从所述差分图像中检测出疑似目标。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述根据自所述多帧图像中选取的至少两帧图像的比对包括以下步骤：根据所述至少两帧图像中对应的特征信息的匹配操作检测出疑似目标；跟踪所述疑似目标以确认移动目标。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述根据所述至少两帧图像中对应的特征信息的匹配操作检测出疑似目标包括以下步骤：分别提取所述至少两帧图像中的各个特征点，将提取的所述至少两帧图像中各个特征点在一参考三维坐标系上进行匹配；所述参考三维坐标系是通过对移动空间进行三维建模形成的，所述参考三维坐标系上标识有移动空间内所有静态目标中各个特征点的坐标；将所述至少两帧图像中未在所述参考三维坐标系上实现匹配的对应特征点所组成的特征点集合检测为疑似目标。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述跟踪所述疑似目标以确认移动目标包括以下步骤：根据疑似目标的跟踪获得疑似目标的移动轨迹；若所述疑似目标的移动轨迹为连续时，则将所述疑似目标确认为移动目标。