[发明专利]可移动平台的控制方法、设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取拍摄图像；

从所述拍摄图像中识别出第一特征部位；

确定所述拍摄图像中目标对象的第二特征部位；

根据目标对象的第二特征部位和所述第一特征部位确定所述第一特征部位对应的匹配参数；

根据所述第一特征部位对应的匹配参数从所述第一特征部位中确定目标对象的第一特征部位；

若所述目标对象的跟踪参数满足预设跟踪条件时，将对所述目标对象的第二特征部位进行跟踪切换到对所述目标对象的第一特征部位进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标对象的第二特征部位和所述第一特征部位确定所述第一特征部位对应的匹配参数包括：

根据目标对象的第二特征部位和所述第一特征部位确定所述第二特征部位与所述第一特征部位的匹配参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标对象的第二特征部位和所述第一特征部位确定所述第一特征部位对应的匹配参数包括：

预测所述目标对象的第三特征部位；其中，所述第三特征部位为根据所述第二特征部位预测的目标对象的第一特征部位；

根据目标对象的第三特征部位和所述第一特征部位确定所述第三特征部位与所述第一特征部位的匹配参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

预测所述目标对象的第三特征部位，包括：

根据目标对象的第二特征部位与目标对象的第三特征部位的比例关系和所述第二特征部位预测所述目标对象的第三特征部位。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

预测所述目标对象的第三特征部位，包括：

根据所述目标对象的第二特征部位确定所述目标对象的关节点信息；

根据所述关节点信息预测所述目标对象的第三特征部位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据所述第一特征部位对应的匹配参数从所述第一特征部位中确定目标对象的第一特征部位，包括：

从所述第一特征部位对应的匹配参数中确定最大的匹配参数；将最大的匹配参数的第一特征部位确定为目标对象的第一特征部位。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一特征部位为人体，所述第二特征部位为人体的预设部位，

所述若所述目标对象的跟踪参数满足预设跟踪条件时，将对所述目标对象的第二特征部位进行跟踪切换到对所述目标对象的第一特征部位进行跟踪包括：

若所述目标对象的跟踪参数满足第一预设跟踪条件时，将对所述目标对象的第二特征部位进行跟踪切换到对所述目标对象的第一特征部位进行跟踪。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述目标对象的跟踪参数满足第一预设跟踪条件，包括：所述目标对象的跟踪框在所述拍摄图像的尺寸占比小于或等于预设第一占比阈值，和/或，所述目标对象与所述可移动平台之间的距离大于或等于预设第一距离。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一特征部位为人体的预设部位，所述第二特征部位为人体，

所述若所述目标对象的跟踪参数满足预设跟踪条件时，将对所述目标对象的第二特征部位进行跟踪切换到对所述目标对象的第一特征部位进行跟踪包括：

若所述目标对象的跟踪参数满足第二预设跟踪条件时，将对所述目标对象的第二特征部位进行跟踪切换到对所述目标对象的第一特征部位进行跟踪。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

所述目标对象的跟踪参数满足第二预设跟踪条件，包括：所述目标对象的跟踪框在所述拍摄图像的尺寸占比大于或等于预设第二占比阈值，和/或，所述目标对象与所述可移动平台之间的距离小于或等于预设第二距离。