[发明专利]一种地图加载的方法、装置、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种地图加载的方法，其中，包括：

获取环境当前的图像数据；

根据所述环境当前的图像数据，计算所述环境当前对应的第一光照信息；

根据所述第一光照信息，确定所述环境当前所处时段；

根据所述环境当前所处时段以及时段与定位地图的对应关系，确定待加载的定位地图并加载所述定位地图；

所述环境当前的图像数据包括M张图像；

根据所述环境当前的图像数据，计算所述环境当前对应的第一光照信息，具体包括：

分别计算所述环境当前的图像数据中每一张图像对应的第四光照信息；

根据每一张图像对应的第四光照信息确定所述环境当前对应的第一光照信息；

或者，

所述环境当前的图像数据包括M张图像，M为大于1的整数；

根据所述环境当前的图像数据，计算所述环境当前对应的第一光照信息，具体包括：

根据所述环境当前的M张图像，识别所述环境当前的M张图像中的光照装置；

计算所述环境当前的M张图像中任一图像中的所述光照装置或者所述光照装置预设范围内的第五光照信息，并将计算的所述光照装置或者所述光照装置预设范围内的第五光照信息作为所述环境当前对应的第一光照信息。

2.根据权利要求1所述的地图加载的方法，其中，在获取环境当前的图像数据之前，所述地图加载的方法还包括：

在N个周期的各时段采集所述环境的图像数据，N为大于0的整数；

分别根据每个时段采集得到的图像数据，构建所述环境的定位地图并确定时段与所述环境的定位地图的对应关系。

3.根据权利要求2所述的地图加载的方法，其中，在N个周期的各时段采集所述环境的图像数据，具体包括：

在连续N个周期的同一时段采集所述环境的图像数据；

在每一个时段内分别按照预设距离间隔采集所述环境的M张图像，M为大于1的整数。

4.根据权利要求3所述的地图加载的方法，其中，在N个周期的各时段采集所述环境的图像数据之后，获取环境当前的图像数据之前，所述地图加载的方法还包括：

分别根据每个时段采集得到的图像数据，计算所述环境在不同时段各自对应的第二光照信息。

5.根据权利要求4所述的地图加载的方法，其中，分别根据每个时段采集得到的图像数据，计算所述环境在不同时段各自对应的第二光照信息，具体包括：

针对所述环境在N个周期的同一时段采集得到的图像数据进行以下处理：

根据N个周期的同一时段采集得到的图像数据，确定所述环境在N个周期的同一时段各自对应的第三光照信息；

计算所述环境在N个周期的同一时段各自对应的第三光照信息的平均值；

并将第三光照信息的平均值作为所述环境在所述同一时段对应的第二光照信息。

6.根据权利要求5所述的地图加载的方法，其中，根据N个周期的同一时段采集得到的图像数据，确定所述环境在N个周期的同一时段各自对应的第三光照信息，具体包括：

分别对每个周期内的同一时段采集得到的图像数据进行以下处理：

计算所述时段内M张所述图像各自对应的第四光照信息的平均值；

并将第四光照信息的平均值作为所述环境在一个周期的所述时段对应的第三光照信息；

其中，一张图像对应的第四光照信息是根据所述图像包含的像素点总数以及每一个像素点的光照信息计算确定。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的地图加载的方法，其中，根据所述第一光照信息，确定所述环境当前所处时段，具体包括：

将所述第一光照信息分别与所述环境在不同时段各自对应的第二光照信息做差，根据差值结果确定所述环境当前所处的时段。