[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括PON-CAN总线架构，以及连接到所述PON-CAN总线架构的机器人的各个终端控制系统以及终端设备；

所述PON-CAN总线架构包括光纤总线以及与所述光纤总线相连的总信息设备，所述光纤总线由多个不对称耦合器互联形成；

所述不对称耦合器用于分支出下一级网络，所述不对称耦合器包括多个端口，所述不对称耦合器针对每一端口预置有对应的分光比，使得从每一端口进入的光信号将按照对应该端口的分光比从其他端口分流；

所述总信息设备用于通过所述光纤总线与所述下一级网络进行通信交互；

所述下一级网络的组网方式包括星型组网，环形组网，线性组网中的任意组网方式；

所述机器人系统中的上位机作为所述总信息设备，所述机器人系统中的中位机控制系统、电源控制系统、下位机控制系统、各个肢体关节的伺服系统和各个肢体关节相应的终端设备，分别位于与所述PON-CAN总线架构的光纤总线连接的下一级网络。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述PON-CAN总线架构中的一路光纤总线作为所述机器人系统的主光纤总线，在所述主光纤总线发生故障时，所述PON-CAN总线架构中其他任一路光纤总线从备用光纤总线切换为主光纤总线进行工作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述下一级网络至少包括与所述不对称耦合器相连的ONU控制设备，以及与所述ONU控制设备相连的终端设备。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述主光纤总线和所述备用光纤总线均包括2的n次方个所述不对称耦合器互联形成。