[实用新型]医疗机器人用俯仰机械臂

权利要求书

1.一种医疗机器人用俯仰机械臂，包括相对平行的从动臂(1)和固定臂(2)、以及驱动臂(3)，其特征在于：驱动臂(3)的首、末两端分别与从动臂(1)的末端和固定臂(2)的首端通过铰接组件铰接设置；固定臂(2)内安装有主驱动组件和第一曲柄连杆机构，主驱动组件驱动第一曲柄连杆机构使驱动臂(3)相对于固定臂(2)转动；驱动臂(3)内设有第二曲柄连杆机构，驱动臂(3)转动驱动第二曲柄连杆机构使从动臂(1)相对于驱动臂(3)转动，使从动臂(1)、固定臂(2)之间始终保持平行；从动臂(1)转动驱动设于从动臂(1)内的第三曲柄连杆机构工作，第三曲柄连杆机构带动设于从动臂(1)首端的副驱动组件同步工作。

2.根据权利要求1所述的医疗机器人用俯仰机械臂，其特征在于：所述驱动臂(3)的末端与固定臂(2)的首端的铰接组件为：固定臂(2)的首端且朝向驱动臂(3)的一侧设有第一铰接孔，驱动臂(3)的末端设有与第一铰接孔相匹配的第一铰接盘(9)。

3.根据权利要求2所述的医疗机器人用俯仰机械臂，其特征在于：所述第一曲柄连杆机构的结构为：第一铰接盘(9)上偏心设置有转轴(10)，转轴(10)与设置于固定臂(2)内的主连杆(11)对应的端部铰接，主连杆(11)的另一端部铰接于由主驱动组件驱动的驱动件(7)上。

4.根据权利要求3所述的医疗机器人用俯仰机械臂，其特征在于：所述主驱动组件的结构为：固定臂(2)内的中部设置有导向基座(4)，导向基座(4)朝向固定臂(2)末端的一侧设有伺服电机(5)；导向基座(4)内设有与伺服电机(5)的电机轴同轴线且与电机轴固定连接的滚珠丝杆(6)，导向基座(4)朝向驱动臂(3)的一侧沿滚珠丝杆(6)的轴线方向开设有导向滑槽(8)，驱动件(7)滑设于导向滑槽(8)上且与滚珠丝杆(6)配合驱动。

5.根据权利要求1所述的医疗机器人用俯仰机械臂，其特征在于：所述驱动臂(3)的首端与从动臂(1)的末端的铰接组件为：驱动臂(3)的首端且朝向从动臂(1)的一侧设有第二铰接孔，从动臂(1)的末端设有与第二铰接孔相匹配的第二铰接盘(15)。

6.根据权利要求5所述的医疗机器人用俯仰机械臂，其特征在于：所述第二曲柄连杆机构包括设于驱动臂(3)内的长连杆(12)、靠近驱动臂(3)首端的短连杆(13)、以及靠近驱动臂(3)末端的摇臂(14)；长连杆(12)的首、末两端分别与短连杆(13)的末端、摇臂(14)的首端铰接；短连杆(13)的首端与第二铰接盘(15)铰接；摇臂(14)的末端与固定臂(2)之间固定连接。

7.根据权利要求5所述的医疗机器人用俯仰机械臂，其特征在于：所述第三曲柄连杆机构的结构为：第二铰接盘(15)上铰接有同轴线的中轴(23)，中轴(23)安装于联动件(16)的中部位置，联动件(16)的首端与传动件(17)的末端铰接；副驱动组件由传动件(17)驱动。

8.根据权利要求7所述的医疗机器人用俯仰机械臂，其特征在于：所述从动臂(1)上位于联动件(16)的末端一侧设有弧形的导向孔(19)，联动件(16)的末端设有可在导向孔(19)滑动的导向轴(18)，导向轴(18)穿过导向孔(19)与驱动臂(3)固定连接。

9.根据权利要求7所述的医疗机器人用俯仰机械臂，其特征在于：所述副驱动组件为设于从动臂(1)首端的转动轴(20)，转动轴(20)上设有转动盘(21)，转动盘(21)上偏心铰接有铰接杆(22)，传动件(17)的首端铰接于铰接杆(22)上。