[实用新型]机械夹爪装置及具有该机械夹爪装置的机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械夹爪装置及具有该机械夹爪装置的机械手，该机械夹爪装置包括舵机、转动件、至少两个连接件、至少两个滑动件、导轨和至少两个夹爪部件，所述转动件分别通过至少两个所述连接件与至少两个所述滑动件连接，至少两个所述滑动件安装于所述导轨，至少两个夹爪部件固定安装于至少两个所述滑动件。基于上述结构，所述舵机驱动所述转动件旋转，可使得至少两个所述滑动件彼此靠近或者彼此远离，从而使得所述舵机通过控制所述转动件的旋转角度调节至少两个所述夹爪部件之间夹持力的大小。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及机械夹爪装置及具有该机械夹爪装置的机械手。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械夹爪是机械手的重要组成部分。目前，市面上的机械夹爪的动力由气缸或者液压缸提供，从而导致机械夹爪的夹持力不可控，在使用该机械夹爪夹取易碎物品时，可能会将物品夹碎或者夹坏。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是如何使得机械夹爪的夹持力可控。

本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机械夹爪装置，包括:

舵机；

转动件，所述转动件与所述舵机连接；

至少两个连接件；

至少两个滑动件，所述转动件分别通过至少两个所述连接件与至少两个所述滑动件连接；

导轨，至少两个所述滑动件安装于所述导轨；

至少两个夹爪部件，固定安装于至少两个所述滑动件，所述舵机驱动所述转动件旋转，可使得至少两个所述滑动件彼此靠近或者彼此远离。

在一些实施例中，所述转动件呈圆盘状，所述舵机的转动轴连接于所述转动件的几何中心；所述连接件的一端铰接于所述转动件的边缘。

在一些实施例中，所述连接件和所述滑动件以及所述夹爪部件均有两个。

在一些实施例中，所述转动件呈杆状，所述舵机的转动轴连接于所述转动件的中部，两个所述连接件分别铰接与所述转动件的两端。

在一些实施例中，所述机械夹爪装置还包括安装基座，所述安装基座包括基部和两个安装部，所述安装部共有两个，分别固定连接于所述基部的两相对侧；所述导轨包括两个引导杆，所述引导杆的两端分别与两个所述安装部固定连接；所述滑动件的两相对侧分别设置有引导孔，两个所述引导杆分别穿过两个所述引导孔，并且所述滑动件可沿两个所述引导杆滑动。

在一些实施例中，所述导轨为引导槽，所述导轨开设于所述基部；所述滑动件设置有凸块，所述凸块可插入所述导轨内，并可沿所述导轨滑动，从而使得滑动件可沿所述导轨做往复直线运动。

在一些实施例中，所述夹爪部件包括固定部和夹持部，所述固定部和所述夹持部均呈平板状，所述夹持部固定连接于所述固定部的侧边，并且所述夹持部与所述固定部相互垂直，所述固定部固定安装于所述滑动件。

在一些实施例中，所述滑动件以及所述夹爪部件均有两个；两个所述夹爪部件的所述夹持部相互平行。

在一些实施例中，所述机械夹爪装置还包括垫片，所述垫片与所述夹爪部件的数量相等，所述垫片固定安装于所述夹持部彼此相对的表面。

本实用新型还采用的一个技术方案是：提供一种机械手，包括以上所述的机械夹爪装置。