[实用新型]盘煤巡检机器人轨道行走机构

权利要求书

1.盘煤巡检机器人轨道行走机构，悬挂在轨道上，其特征在于：至少包括车架、从动组件和驱动组件，所述从动组件和驱动组件分别可转动地安装在车架的头部和尾部，从动组件和驱动组件分别绕车架转动实现小弯曲半径转弯；所述驱动组件设置有用于行走导向的差速器和驱动挡轮，从动组件设置有用于行走导向的从动轮、从动挡轮，差速器用于为行走机构提供动力，当行走机构在轨道上运动时，驱动组件的驱动挡轮和轨道边缘接触，同时限定驱动组件的运动，防止驱动组件和轨道脱离；从动组件的从动轮在轨道内行走，从动挡轮和轨道边缘接触，同时限定从动组件的运动，防止从动组件和轨道脱离。

2.根据权利要求1所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构，其特征在于：所述车架为空心两层板结构，车架头部和尾部的两层板上均设置有同轴的用于安装轴承的通孔。

3.根据权利要求1所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构，其特征在于：所述从动组件还包括从动悬臂和从动转台，从动悬臂安装在从动转台两端，从动挡轮和从动轮都可自转地安装在从动悬臂上，从动转台上设置有和车架旋转配合的两个第一同轴轴孔，第一同轴轴孔中安装有第一转轴，第一转轴两端安装有第一轴承，同时第一轴承安装在车架上和从动转台旋转配合的轴孔内，通过第一轴承，从动组件在车架上绕第一转轴灵活旋转、实现转向。

4.根据权利要求1所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构，其特征在于：所述驱动组件还包括驱动支架、联轴器、减速机、电机、同步带、同步带轮、张紧器和驱动轮单元，所述驱动支架上设置有车架旋转配合的两个第二同轴轴孔，两个第二同轴轴孔中分别安装有第二转轴，第二转轴上安装有第二轴承，同时第二轴承安装在车架上和驱动支架旋转配合的轴孔内，通过第二轴承，驱动支架在车架上绕第二转轴灵活旋转、实现转向；所述驱动挡轮安装在驱动支架上，分布在轨道两侧；所述电机和减速机连接，减速机安装在驱动支架上，减速机输出端通过联轴器和差速器动力输入端连接，电机和减速机安装后位于车架内部；差速器安装在驱动支架内部，差速器动力输出轴两端安装有同步带轮，同步带轮通过同步带将动力传递给驱动轮单元，驱动轮单元在轨道内行走。

5.根据权利要求4所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构，其特征在于：所述驱动轮单元包括驱动同步带轮、轴承座、驱动轮和驱动轴，轴承座安装在驱动支架上，驱动轴安装在轴承座内，驱动轴能在轴承座内转动，驱动轴一端固定安装有驱动同步带轮，另一端固定安装有驱动轮，动力通过驱动同步带轮带动驱动轴旋转继而带动驱动轮转动，驱动轮在轨道内行走。

6.根据权利要求4所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构，其特征在于：所述张紧器安装在驱动支架上，包括张紧轮和张紧调节装置，张紧调节装置上设置有位移调节螺栓，通过调节位移调节螺栓，张紧轮可以实现水平方向上位移，继而对同步带施加压力张紧。