[实用新型]一种全向轮移动底盘

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种全向轮移动底盘，包括：车身底盘、车身框架、轮系驱动主件；车身框架、轮系驱动主件设置在车身底盘上，轮系驱动主件包括三个以上的全向轮轴系，全向轮轴系包括独立的电机及与电机连接的全向轮，三个以上的全向轮轴系在车身底盘上均匀分布设置。本实用新型的全向轮移动底盘，使用全向轮轴系，运动灵活不受空间限制，可实现全方位移动，适用于空间狭小、定位精度较高、工作姿态快速调整的场合。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种全向轮移动底盘。

背景技术

移动机器人是一种能够通过传感器感知环境和自身状态、实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动、从而完成一定功能的机器人系统。传统形式的移动机器人车轮通常采用聚氨酯轮，通过两轮的差动原理实现前进、后退、转弯等运动功能，但其运动灵活性差，在空间受限的场合无法使用，难以实现微小姿态的调整。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种全向轮移动底盘，以至少解决现有移动底盘运动灵活性差的技术问题。

根据本实用新型的实施例，提供了一种全向轮移动底盘，包括：车身底盘、车身框架、轮系驱动主件；车身框架、轮系驱动主件设置在车身底盘上，轮系驱动主件包括三个以上的全向轮轴系，全向轮轴系包括独立的电机及与电机连接的全向轮，三个以上的全向轮轴系在车身底盘上均匀分布设置。

进一步地，全向轮轴系的轴上设置有用于减震的弹簧减震结构。

进一步地，弹簧减震结构包括：安装底板、弹簧、弹簧压盖；安装底板设置在三个以上的全向轮轴系的轴上，弹簧压盖将弹簧压紧在安装底板上进行减震。

进一步地，全向轮轴系的轴上还设置有用于导向的衬套导向结构。

进一步地，衬套导向结构包括：导向轴、无油衬套；导向轴设置在安装底板上，无油衬套套设在导向轴上进行导向。

进一步地，全向轮轴系的轴上设置有成对使用的深沟球轴承及对深沟球轴承进行轴向定位的轴承挡片。

进一步地，全向轮轴系还包括：电机转接法兰、电机轴承座、轴端固定件、转接轴、平键；电机的驱动组件链接在电机转接法兰上，并由电机轴承座进行支撑；全向轮通过轴端固定件链接在转接轴上，电机转接法兰通过平键依次传递动力至转接轴、全向轮。

进一步地，全向轮轴系的数量为四个，四个全向轮轴系的轴成对角45°排列。

进一步地，全向轮轴系还包括与独立的电机连接的减速机。

进一步地，车身框架上设置有激光检测模块和PGV导航模块；激光检测模块和PGV导航模块配合实现指定路径的规划，带动车身底盘移动到指定的工作位置。

本实用新型实施例中的全向轮移动底盘，使用全向轮轴系，运动灵活不受空间限制，可实现全方位移动，适用于空间狭小、定位精度较高、工作姿态快速调整的场合。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型全向轮移动底盘的总体结构示意图；

图2是本实用新型全向轮移动底盘的驱动轮系布局示意图；

图3是本实用新型全向轮移动底盘的驱动轴系结构示意图；

图4是本实用新型全向轮移动底盘的弹簧减震结构的结构示意图；